基于熵规则的信息滤波SLAM算法.pdfVIP

132 传感器与微系统(Transducer and Microsystem Technologies) 2016 年第35 卷第12 期 DOI:I0. 13873/J. 1000-9787 (2016) 12-{)132-OS 基于蜻规则的信息滤波 SLAM 算法* 郭润，石守东 (宁波大学信息科学与工程学院，浙江宁波 315211) 摘 要:信息滤波同时定位与构图(IFSLAM) 算法如何获得稀疏化的信息矩阵是解决滤波性能的关键因 素。通过对稀疏扩展信息滤被深入分析，发现其稀疏化结果难以保证关联性最弱的环境主动特征被稀疏 掉;为了改进这一缺陷，提出一种基于情稀疏规则的改进 SLAM 算法，该算法利用惰性质、综合当前以及下 一观测时刻来选择与位姿关联性最弱的环境特征作为稀疏特征点;有效提高了算法的稀疏性能。在 Mat­