机械手小臂回转液压系统设计.doc

液 压 与 气 压 传 动 课 程 设 计 任 务 书 设计题目： 机械手小臂回转液压系统设计 年 级： 机械 220° 快进角度 120° 快进、快退转速 60 o/s 工进转速 25 o/s 最大转矩 150Nm 机械效率 0.95 容积效率 0.88 题目要求： 驱动装置：单叶片摆动缸； 安装方式：中心轴双端固定，缸筒回转； 调速方式：双向回油节流调速，背压1.5MPa。 设计要求： 1、进行工况分析与计算，绘制工况图（包括速度图、负载图）。 2、拟定液压系统原理图，选择标准液压元件，绘制电磁铁动作循环表。 3、液压缸设计计算、图纸绘制。 上交材料： 1、设计说明书一份。 2、液压系统原理图一张（A2）。 3、液压缸（A1）装配图及部分零件图（A2）。 目录 1工况分析与计算………………………………………………………1 1.1工况分析 …………………………………………………………1 1.1.1工作循环 ……………………………………………………1 1.1.2工作循环图绘制 …………………………………………… 2 1.2负载分析与计算 …………………………………………………2 1.21负载图与速度绘制……………………………………………2 2液压系统图的拟定 …………………………………………………4 2.1系统功能分析……………………………………………………4 2.2系统图的拟定……………………………………………………4 2.3系统图的绘制……………………………………………………5 2.4系统功能说明……………………………………………………6 3液压元件的计算与选择 ………………………………………… 6 3.1确定液压泵的型号及电动机功率………………………………6 3.2阀类元件及辅助元件的选择……………………………………7 4液压缸设计 ……………………………………………………… 8 4.1液压缸结构的拟定 ……………………………………………8 4.2液压缸的结构的计算…………………………………………10 4.3液压缸结构图…………………………………………………11 5设计总结 ……………………………………………………… 12 6参考文献 ………………………………………………………13 设计某型机械手腰部回转装置采用摆动缸，实现“快进-1 工进-2工进-快退”工作循环。基本设计参数如下： 参数类别 参数值 参数类别 参数值 回转角度 220° 快进角度 120° 快进、快退转速 60 o/s 工进转速 25 o/s 最大转矩 150Nm 机械效率 0.95 容积效率 0.88 工况分析 对液压传动系统的工况分析就是明确各执行元件在工作过程中的速度和负载的变化规律，也就是进行运动分析和负载分析。 工作循环 通过该液压系统，可以使机器人手臂实现快进120°-工进100°-快退220°的工作状态。 工作循环图绘制 负载分析与计算 负载分析就是研究各执行元件在一个工作循环内各阶段的受力情况。 工作负载 TL= 150Nm; 根据题目给定条件，初步计算得： 快进 工进 快退 负载图与速度图绘制 图1 速度图 图2 工况图 液压系统图的拟定 系统功能分析 通过该液压系统，可以使机器人手臂实现回转快进120°-工进100°-快退220 °的工作过程。 系统图的拟定 在制定各液压回路方案的基础上，经整理所得的液压系统原理图如图所示。由电磁铁动作顺序表容易了解系统的工作原理及各工况下的油液流动路线。 压系统图的拟定，主要是考虑一下几个方面问题： 1） 2） 3） 4） 图3 机械手小臂回转液压系统原理图 1-过滤器；2-电动机；3-单向定量泵；4-压力表开关；5-压力表；6-溢流阀；7-三位四通电磁换向阀；8-调速阀；9-二位二通电磁换向阀；10-调速阀；11-二位二通电磁换向阀；12-单叶片摆动缸 2.4系统功能说明 液压元件的计算与选择 确定液压泵的型号及电动机功率 1.液压泵的最高工作压力出现在快进阶段，即 则液压泵的最高压力 2．液压泵的流量计算 泵的供油量按液压缸的快进阶段的流量进行计算，由于系统较小，取泄漏系数，则液压泵供油量应为 3.确定液压泵的规格 根据系统所需流量，拟初选液压泵的转速为n1=1200r/min 泵的容积效率，泵的排量参