第1章计算机控制导论.ppt

* 从控制理论上看，模拟控制系统是连续控制系统，数学模型用微分方程描述， 计算机控制系统是以分时方式对控制对象进行控制的，它以定时采样和阶段控制来代替常规调节装置的连续检测和连续控制，所以它是离散系统，数学模型用差分方程描述 。从表面上看用的理论基础不一样，但离散系统是在连续系统的基础上发展起来的。 模拟控制系统与计算机控制系统区别 硬件是指微机本身及其外围设备，是微机控制系统的基础； 软件是管理计算机的程序以及过程控制的应用程序，是微机控制系统的灵魂； 计算机通信网络则负责各个独立的数据采集节点和控制单元之间进行数据信息交换。 计算机控制系统的组成 由于被控对象不同，工业生产过程及被测参数也千差万别，因此由微机组成的控制系统也不尽相同。 计算机控制系统分类的方法很多，可以按照系统的功能分类，也可以按照系统控制规律分类，还可以按照控制方式分类。 微机控制系统的分类 1)数据采集和监视系统 一个微机控制系统离不开数据的采集和处理。 计算机在数据采集和处理时，主要是对大量的过程参数进行定时巡回检测、数据记录、数据计算、数据统计和处理、参数的越限报警及对大量数据进行积累和实时分析。 右图是微机数据采集、处理系统的典型框图。 .按照功能对计算机控制系统分类 2)直接数字控制系统(DDC) 直接数字控制系统(Direct Digital Control)是计算机在工业应用中最普遍和最基本的一种方式。 DDC系统中的计算机参加闭环控制过程，无需中间环节(调节器)。 用一台微机对多个被控参数进行巡回检测，将检测结果与设定值进行比较，再根据规定的PID规律、模糊逻辑规律或直接数字方法等进行控制运算，最后输出到执行机构对生产过程进行控制，使被控参数稳定在给定值上。 一般的直接数字控制系统有一个功能齐全的运行操作台，系统的给定、显示、报警等集中在此控制台上。 其系统原理如图1―13所示。 在DDC系统中，计算机不仅完全取代模拟调节器，实现多回路的PID调节，而且不需要改变硬件，只需要通过改变软件就可以有效地实现较复杂的控制算法。 3) 微机监督控制系统(SCC) 在DDC方法中，对生产过程产生直接影响的被控参数给定值是预先设定的，这个给定值不能根据过程条件和生产工艺信息的变化及时修改，因此DDC方式无法使生产过程处于最优工况。 监督控制SCC(Supervisory Computer Control)中，计算机根据工艺信息和其他参数，按照描述生产过程的数学模型或其他方法，自动地改变模拟调节器或者DDC系统的给定值，从而使生产过程始终处于最优工况(目标如：最低消耗、最低成本、最高产量等)。从这个角度上说，它的作用是改变给定值，所以又称给定值控制SPC(Set Point Computer Control)。 SCC系统框图 4)分级控制系统 现代微机、通信技术和CRT显示技术的巨大进展，使得微机控制系统不但包含控制的功能，而且还包含生产管理和指挥调度的功能。 除了直接数字控制和监督控制以外，还包含了工厂级集中监督微机和企业级经营管理微机。 下图是一个分级控制系统的典型结构图。 分级控制系统是工程大系统，它所要解决的不是局部最优化问题，而是一个工厂、一个公司乃至一个区域的总目标或总任务的最优化问题，即综合自动化问题。 最优化的目标函数包括产量最高、质量最好、原料和能耗最小、成本最低、可靠性最高、环境污染最小等指标，它反映了技术、经济、环境等多方面的综合性要求。 5)集散控制系统 20世纪70年代中期出现的集散控制系统DCS (Distributed Control System,或称分布式控制系统)，采用分散控制和集中管理的控制理念与网络化的控制结构 从综合自动化角度出发，按功能分散、危险分散、管理集中和应用灵活等原则进行设计，具有高可靠性能，便于维修与更新。 用于数据采集、过程控制、生产管理的新型控制系统。 计算机控制系统应用 应用1: 各种用途的机器人系统 * 焊接机器人系统 （核心为计算机控制系统 ） 具有视觉器件的机器人示意图 应用2:以计算机为核心的复杂飞行控制与飞行管理系统 * 现代民用飞机座舱数字控制电子设备 飞机飞行高度计算机控制系统 应用3：现代工厂自动化中，广泛使用计算机实现分散控制和集中监视系统 * 分散控制集中管理的组成图 计算机控制技术发展概况 将数字计算机作为控制系统部件的思想萌生于1950年前后。在过程控制中采用数字计算机的思想出现在20世纪50年代中期，共经历了以下7个发展阶段： 开创期——约 1955 年 直接数字控制期——约 1962 年 小型计算机控制期——约 1972 年 微型计算机控制期——约 1972 年 数字技术普遍应