第4章 刚体力学正式.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 刚体的角动量 角动量定理 例 刚体系统的角动量定理 若一个系统包含多个共轴刚体或平动物体 系统的总合外力矩 ∑ ∑ 系统的总角动量的变化率 系统的总冲量矩 系统的总角动量增量 ∑ 系统： 轻绳 （忽略质量） 总合外力矩 对O的角动量 对O的角动量 ∑ ∑ ∑ 由 得 同向 而 解得 例如 静止释放 求角加速度 刚体的角动量守恒定律 角动量守恒的另一类现象 收臂 大 小 用外力矩启动转盘后撤除外力矩 张臂 大 小 花样滑冰中常见的例子 角动量守恒的另一类现象 变小则 变大， 乘积 保持不变 变大则 变小 收臂 大 小 用外力矩启动转盘后撤除外力矩 张臂 大 小 花 样 滑 冰 收臂 大 小 张臂 大 小 先使自己转动起来 收臂 大 小 高台跳水 共轴系统的角动量守恒 共轴系统 若 外 则 恒矢量 轮、转台与人系统 轮 人台 初态 全静 初 人沿某一转向拨动轮子 轮 末态 人台 轮 轮 末 人台 人台 初 得 人台 人台 轮 轮 导致人台反向转动 直升飞机 守恒例题一 A、B两轮共轴 A以wA作惯性转动 以A、B为系统，忽略轴摩擦，脱离驱动力矩后，系统受合外力矩为零，角动量守恒。 初态角动量 末态角动量 得 两轮啮合后 一起作惯性转动的角速度 wAB 转动与碰撞 续上 守恒例题三 满足什么条件时，小球（视为质点）摆至铅垂位置与棒弹碰而小球恰好静止。直棒起摆角速度 匀质直棒与单摆小球的质量相等 两者共面共转轴 水平静止释放 静悬 弹碰 忽略摩擦 联立解得 0.577 1.861 对摆球、直棒系统 小球下摆阶段 从水平摆到弹碰即将开始 由动能定理得 其中 球、棒相碰瞬间在铅垂位置，系统受合外力矩为零，角动量守恒。 刚要碰时系统角动量 刚碰过后系统角动量 球 棒 球 棒 弹碰阶段 弹碰过程能量守恒 转动动能 力矩的功算例 拨动圆盘转一周，摩擦阻力矩的功的大小 总摩擦力矩 是 各微环带摩擦元力矩 的积分 环带面积 环带质量 环带受摩擦力 环带受摩擦力矩 圆盘受总摩擦力矩 转一周摩擦力矩的总功 得 粗 糙 水 平 面 转轴 平放一圆盘 刚体的动能定理 回忆质点的动能定理 刚体转动的动能定理 由 转动定律 则 合外力矩的功 转动动能的增量 称为 动能定理例题三 段，外力矩作正功 段，外力矩作负功 ∑ 合外力矩的功 从水平摆至垂直 由 得 转轴对质心轴的位移 代入得 摆至垂直位置时杆的 水平位置静止释放 含平动的转动问题 机械 外 力 非保守内 力矩 力 力矩 动 势 动 势 平动 转动 平动 转动 系统（轮、绳、重物、地球） 左例 忽略摩擦 外 力 力矩 非保守内 力矩 力 平动 转动 势 平动 转动 势 可求 或 此外 势 例 弹嵌于棒 子弹 上摆最大转角 木棒 联立解得 以弹、棒为系统 击入阶段 子弹击入木棒瞬间，系统在 铅直位置，受合外力矩为零，角动量守恒。 该瞬间之始 该瞬间之末 弹 棒 弹 棒 上摆阶段 弹嵌定于棒内与棒一起上摆， 用系统动能定理，其中非保守内力的功为零， 外力（重力）的功 外 上摆末动能 上摆初动能 其中 完 备用题集 转动定律例题五 q q 从等倾角 处静止释放 两匀直细杆 地面 两者瞬时角加速度之比 2 1 3 q 1 q 1 3 2 1 根据 短杆的角加速度大 且与匀质直杆的质量无关 动能定理例题一 匀质圆盘 盘缘另固连一质点 水平静止释放 通过盘心垂直盘面的水平轴 圆盘下摆 时质点 的 角速度 、切向、法向加速度 的大小 对 系统 外力矩的功 系统转动动能增量 其中 得 由转动定律 得 则 动能定理例题二 外力矩作的总功 从水平摆至垂直 由 得 代入得 本题 利用 的关系 还可算出此时杆上各点的线速度 水平位置静止释放 摆至垂直位置时杆的 匀直细杆 一端为轴 * * * * * * 第4章 刚体力学 教学基本要求 一、理解描述刚体定轴转动的物理量，熟练掌握刚体绕定轴作匀加速转动的运动学特点。 二、理解力矩与转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定律。 三、熟练掌握刚体绕定轴转动情况下的角动量定理和角动量守恒定律的应用。 四、理解刚体定轴转动的转动动能概念，掌握功能原理在定轴转动问题中的应用。 五、熟练掌握角动量守恒定律和机械能守恒定律的条件，提高应用守恒定律解决具体问题的能力。 作业： 10,12,14,16,20,21,26,35,44,48 4.0 概述