基于最优滑转率识别的电动轮车驱动防滑模糊控制-武汉理工大学学报.PDF

第 卷 第 期 武 汉 理 工 大 学 学 报 37 4 Vol.37 No.4 JOURNALOFWUHANUNIVERSITYOFTECHNOLOGY A r.2015 年 月 p 2015 4 췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍 : / doi10.3963 .issn.1671-4431.2015.04.010 j 基于最优滑转率识别的电动轮车驱动 防滑模糊控制研究 ,, ,, ,, 123 123 123 , , 陶维辉 喻厚宇 黄妙华 ( , ; 1.武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 武汉 4300702.汽车零部件技术 , ; , ) 湖北省协同创新中心 武汉 4300703.武汉理工大学汽车工程学院 武汉 430070 : , 摘 要 根据轮毂电机输出转矩可独立控制和易于测量的特点 提出了利用轮毂电机的转矩和角加速度来识别车轮最 , 。 优滑移率的方法 并采用模糊控制的方法对各车轮滑转率进行控制以保证整车行驶稳定性 根据 轮轮毂电机独立驱 4 , 。 动的高速电动轮试验车结构 在 中建立了其 自由度的整车动力学模型 通过 与 的联合仿 ADAMS 18 Matlab Adams , , 、 、 真 分析了采用该驱动防滑模糊控制方法时 车辆在低附着路面 高附着路面和对接路面上加速行驶时的行驶轨迹 各车 , , 。 轮滑转率和转矩分配 并与驱动防滑模型跟踪控制方法作对比 验证了该控制方法的有效性 : ; ; ; 关键词 电动轮车 驱动防滑 模糊控制 最优滑转率识别 中图分类号: ; 文献标识码: 文章编号: ( ) U461.1 U469.72 A 1671-4431201504-0047-06 FuzzAnti-sliReulationBasedonO timalSliRatioReconition y p g