基于机器视觉的编码器光栅装配偏心调整技术-计算机应用研究.PDF

第３０卷第１２期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．１２ 　 　 ２０１３年１２月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｄｅｃ．２０１３ 基于机器视觉的编码器光栅装配偏心调整技术 王义文，裴振成，刘献礼，丛艳斌，金　畅 （哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨 １５００８０） 摘　要：编码器光栅装配的过程中，光栅实际回转中心与编码器主体轴的回转中心很难重合，这样会影响编码器 的输出信号的精度。为了解决编码器光栅与主轴的偏心问题，提出一种基于机器视觉的光栅偏心自动调整系统。 对光栅表面图像进行分析处理，对边界跟踪提取及基于Ｈｏｕｇｈ变换圆弧检测等算法进行研究。根据光栅装配要求 搭建了偏心计算系统的硬件系统。对光栅图像进行预处理及形态学操作，在分析提取光栅基圆部分圆弧边界的基 础上，通过Ｈｏｕｇｈ变换的圆弧检测原理还原出光栅基圆并标定其圆心。介绍了系统通过多幅光栅基圆圆心拟合回 转圆，确定光栅偏心位置。实验结果表明，基于机器视觉的编码器光栅偏心计算方法成功计算出光栅与主轴的偏 心位置，为光栅偏心调节奠定了基础。采用光栅偏心计算系统在编码器光栅的装配作业中具有很好的可行性。 关键词：机器视觉；光栅；编码器；图像处理；偏心计算 中图分类号：ＴＰ３９１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１３）１２３８１４０３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１３．１２．０７７ Ｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｅｎｃｏｄｅｒｇｒａｔｉｎｇａｓｓｅｍｂｌｅｄ ｅｃｃｅｎｔｒｉｃａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎ ＷＡＮＧＹｉｗｅｎ，ＰＥＩＺｈｅｎｃｈｅｎｇ，ＬＩＵＸｉａｎｌｉ，ＣＯＮＧＹａｎｂｉｎ，ＪＩＮＣｈａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｅｎｃｏｄｅｒｇｒａｔｉｎｇａｓｓｅｍｂｌｙ，ｔｈｅｃｅｎｔｅｒｏｆｒｏｔａｔｉｏｎａｎｄｇｒａｔｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒｍａｉｎｓｈａｆｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｃｏｉｎ ｃｉｄｅｎｃｅｗｈｉｃｈｗｉｌｌａｆｆｅｃｔｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｏｕｔｐｕｔｓｉｇｎａｌｆｒｏｍｔｈｅｅｎｃｏｄｅｒ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｅｃｃｅｎｔｒｉｃｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｅｎｃｏｄｅｒ ｇｒａｔｉｎｇ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａｇｒａｔｉｎｇｅｃｃｅｎｔｒｉｃａｕｔｏｍａｔｉｃａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｔｏａｎａｌｙｓｅａｎｄｐｒｏｃｅｓｓ ｔｈｅｉｍａｇｅｏｆｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｏｆｇｒａｔｉｎｇ．ＩｔｓｔｕｄｉｅｄｂｏｕｎｄａｒｙｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄａｒｃｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＨｏｕｇｈｔｒａｎｓ ｆｏｒｍ．Ａｔｆｉｒｓｔ，ｉｔｂｕｉｌｔｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｓｙｓｔｅｍｏｆｅｃｃｅｎｔｒｉｃｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｓｙｓｔｅｍａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｇｒａｔｉｎｇａｓｓｅｍ ｂｌｙ．Ｔｈｅｎｉｔｍａｄｅｔｈｅｇｒａｔｉｎｇｉｍａｇｅｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄｍｏｒｐｈｏｌｏｇｉｃａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｔｈｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｏｆｐａｒｔｏｆｔｈｅｇｒａｔｉｎｇｂａｓｅｃｉｒｃｌｅ’ｓａｒｃｂｏｕｎｄａｒｙ，ｉｔｒｅｓｔｏ