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气动柔性灵巧手输出力控制技术_王志恒
2 0 1 2 10 农 业 机 械 学 报 43 10
年 月 第 卷第 期
DOI :10 ． 604 1/j ． issn． 1000-1298． 2012 ． 10 ． 037
气动柔性灵巧手输出力控制技术*
王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬
( / ， 310014)
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部 浙江省重点实验室 杭州
【 】 (FPA)， FPA (ZJUT Hand)。 ZJUT
摘要 阐述了一种气动柔性驱动器 及采用 驱动的气动柔性灵巧手 以
Hand ， ， ， ，
为研究对象 基于微分运动学理论 建立其手指的静力学模型 完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验 验证
ZJUT Hand ; ，
了 手指便于控制输出力的特点 基于指尖五维力传感器 提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制
， ， : ， 、
策略 完成了手指指尖力动态跟踪实验 结果表明 该控制策略能够在未知环境下 实现对手指指尖力快速 精确的
， 1 s ， ± 0. 15 N 。
动态跟踪 响应时间约为 跟踪误差稳定在 内
:
关键词 气动柔性灵巧手 气动柔性驱动器 手指静力模型 模糊手指力 跟踪控制
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2012)10-0207-08
Output Force Control of Pneumatic Flexible Dexterous Hand
Wang Zhiheng Yang Qinghua Qian Shaoming Bao Guanjun Zhang Libin
(Key Laboratory of Sp ecial Purp ose Equip ment and Advanced Processing Technology ，Ministry of Education ，
Zhej iang University of Technology ，Hangzhou 310014 ，China)
Abstract
A kind of flexible pneumatic actuator (FPA )was introduced ，and a new type of FPA-driven
pneumatic flexible dexterous hand ，named ZJUT Hand ，was also proposed． Taking ZJUT Hand as the
research object ，the static model
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