矿井下挖煤机器人设计.docVIP

矿井下挖煤机器人设计 摘要： 这个机器人是针对矿井下挖煤工作而设计的，主要目的是为了替代挖煤工人手工挖煤的现状。首先机器人深入矿井之下，到达最深处。之后，利用机器人头部装有的识别煤矿石功能的识别器，去寻找煤矿。接着设计成钻头状的左臂，可以将煤矿石凿下来，弄成小块。设计成铲子状的右臂，将小煤块装入手推车中，或者最好是直接放到传送带上，让传送带将煤块运送出去。以此种方式，替代挖煤工人危险的工作。 关键词： 煤矿识别，煤矿挖掘，井下作业，机械臂操作，机器人行走 设计背景： 我们从新闻中经常可以得知矿难等重大安全事故频发瓦斯燃烧、瓦斯爆炸、煤矿漏水、煤矿塌方等等都是煤矿经常遇到的事故,有煤矿就一定要有事故,难道就没有解决的办法?矿难就不能休止吗？5天时间，连续发生了3起重大煤矿安全事故，让国家安监局领导忙忙碌碌。在这连续发生的3起恶性矿难的背后，是人命与金钱在博弈。近年来，小煤矿安全事故频发。接二连三的煤矿特大安全事故让人们心痛。痛定思痛，我们迫切需要探究一下矿难频发的深层次原因，寻找科学破解难题之路。“黑色搏斗士”是用自己黑黑的双手，用最原始的铁铲、铁钎和畚箕、矿车把我们这个社会必不可少的煤炭一块块挖下来，一车车运到地面上去。矿道到处是积水、煤渣，如果走错矿道，后果不堪设想。挖煤工都是“三班倒”作业，一组3至5人，一般都是从早上7时下井傍晚回来。他们一天一般只吃一次中午饭，而且会在下午3点钟时吃，也只是自己带快食面或面饼“点心”。挖煤工都是计件作业，多劳多得，但每月最多工资也就在1500元至2000元之间，偶尔会高一点。有人说挖煤是“阴间做钱阳间使”看到黑色的挖煤工、黑色的煤炭、黑色的隧道时，心里总有一种说不出的惊悸，总会想起这样一句话：“总有一种力量让我们泪流满面，总有一段情景让我们感动不已，总有一种生存方式让我们难以忘怀，总有一个故事让我们刻骨铭心。”他们是怎样的千辛万苦，怎样的无奈，每天要承受怎样的危险，要付出多大的工作量，才知道这些和大自然搏斗的舞者是多么可爱，多么令人尊敬。没有他们，就没有出井的煤，没有煤，这个世界就缺少光明，缺少推动经济发展的燃料。1)碰撞传感器 碰撞传感器是使机器人有感知碰撞环上的碰撞信息能力的传感器。在机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关,它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。 2)红外传感器 主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍,检测距离范围为10～80cm。可以通过调节两个电位器来调节左右两个红外的检测距离。 3）煤矿识别装置 通过以上两种传感器，可以让机器人顺利的识别出哪里是旷道，以便顺利的走到旷道的尽头。通过煤矿识别装置，可以上机器人区分出哪里是岩石，那里是煤矿。 四、下肢行走系统： 为保证机器人的重心较低，走路较稳，采用仿生六足机器人模型。用直流电机，为机器人的下肢提供动力，支持其行走功能。 原理： 六足步行机器人的步行方式通常采用三角步态。三角步态中，六组机器人身体一侧的前足、后足与另一侧的中足共同组成支撑相或摆动相，处于同相三条腿的动作完全一致，及三条腿支撑，三条腿抬起来换步。抬起的每条腿从躯体上看是开链结构，相当于串联手臂，同时着地的3条腿或者6条腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构。步行机器人在正常行走条件下，各个支撑腿与地面接触存在摩擦不打滑，可简化为点接触，相当于机构学上的3个自由度球面副，再加上踝关节、膝关节及髋关节（各关节为单自由度，相当于转动副），每条腿都有6个但自由度运动副。通过公式计算，无论机器人采取的步态及地面状况如何，躯体在一定范围内，均可灵活到达任意的位置，并呈现要求的姿态。 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。直流电机工作时需要给电机转子上的线圈通电。电流在线圈中流动便产生一个磁场该磁场与线圈外固定的永久磁铁产生的磁场相斥。这两个磁场相互作用产生的力可推动电机转子转动。用于描述电机电源要求和电机性能的参数有很多其中最基本的一个就是他的工作电压（额定电压）该电压是驱动电机推荐使用的电压。当实际电压低于额定电压时，大多数电机仍可以正常工作，但输出功率要减小。另外，大多数厂家给出的电机额定电压都比较保守，所以当实际电压高于额定电压时，电机一般也可以正常工作，但通过这种方法获得输出功率增加是以牺牲电机寿命为代价的。电机的另一个性能参数是工作电流。电压恒定时，电机上的电流与它的输出功率成正比。当空载运行时，电机的电流最小；当负载增大到使电机堵转的程度时，电机上的电流最大，该电流被称为电机的堵转电流，它也是电机在额定电压下的最大工作电流。 通过电机的电流越大，电机产生的转动力（或转矩）就越大，这是电机转子线圈与周围永久磁铁之间电磁场相互作用的直接结果。线圈中产生的磁场强度与通过它的电流大小成正比，而电机输出轴上的转矩与两个磁场的强度直接相关。