管道自动喷涂机器人的研究.docVIP

管外机器人的应用和发展研究 王成军 安徽理工大学机械系 研2004-3 摘要：在役埋地石油输油管道受蚀后，管道外防护层就会发生老化，管外壁锈蚀变薄，造成漏油等安全隐患。而目前的国内管道喷涂仍依靠人工，效率太低，研制一种管外自动喷涂机器人已成为一个重要的研究课题，本文介绍了国内外的研究进展和应用情况，提出了管外自动喷涂机器人总体设计方案。 关键词：管外机器人；喷涂；往复摆动；不完全链 中图分类号：R197.39；TP216 文献标识码：A 引言 在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料输送手段，其应用范围日益广泛，数量也不断增多。管道工程在国民经济许多行业中如石化、天然气、核工业、给排水、管道输送等行业起着极其重要的作用。野外运行的埋地石油管道，在运行了近30年左右，外防护层已经老化，为了保证石油管道的安全运行，同时又保证石油的不间断正常运输，需要在不停止输送石油的情况下进行外防护层的大修（采用喷涂100%固体聚氨脂/聚脲）。具体操作时，首先把埋在地下的管道四周的土壤挖开，各留出0.5m的空隙，然后再对管道进行去防腐层，除锈、喷砂等处理。最后再对处理完的管道进行喷涂作业。由于我国大修防腐工艺流程和国外不同，现有的进口喷涂设备不适合我国石油管道进行自动化喷涂，只能人工喷吐，效率低下。为了实现自动化喷涂，提高生产效率，必须对现有喷涂设备（该设备由主机、供料管、手持喷枪组成，采用人工持枪喷涂）设计配备专用的自动喷涂机器人系统。 一、国内外的研究现状 1. 国外管道机器人研究现状 管道机器人是机器人重点应用领域之一，它是一种可沿管道自动行走，携有一种或多种传感器件和作业机构，在遥控操作或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电一体化系统。管道机器人分管道内机器人和管道外机器人两种。 对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于上世纪50年代美、英、法、德、日等国，受当时的技术水平的限制，主要成果是无动力的管内检测清理设备一PIG，由于PIG本身没有行走能力，其移动速度、检测区域均不易控制，所以不能算作管内机器人。70年代以后，石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景，而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展，也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证。日、美、法、德等国在此方面作了大量研究工作，其中日本从事管道机器人研究的人员最多，成果也最多。 2. 国内管道机器人研究现状 我国管内移动机器人技术的研究已有十几年的历史，中国科学院沈阳自动化研究所、上海交通大学、大庆石油管理局、胜利油田、中原油田等单位都进行了这方面的研究工作。国内有关单位也对“管内作业装置”等问题进行了多项内容的研究与开发，作出类具有一定意义的工作，它们是： (1)上海交通大学的“管内移动装置行走机构研究”。 (2)中原油田研制的适用于?529--?630mm埋地钢质管道的内环焊缝区域喷涂常温固化液态涂料的补口机。 (3)大庆油建科研所和吉林省模具厂联合研制的小口径管道（?114mm）补口机。 (4)中科院研发用于400mm×400mm和500mm×500mm空调通风管道中的清洁机器人，具有在管道中行走、对管道内污染情况进行观察和对污染物进行清洁的功能。 经过多年的研究与开发，国内外己经在管内作业机器人领域取得了大量的成果，但是，距大规模实用化还用一定的差距。 国内关于细小管道管外机器人的研究主要有哈尔滨工业大学机器人所研制出了一种蠕动式管外移动机器人，上海交通大学机器人研究所对斜拉桥爬缆机器人进行了研究(斜拉桥的缆索可看作是圆柱形!六棱柱形或表面有小螺旋槽的六棱柱形实心管)，研制了气动蠕动式爬缆机器人和电动连续式爬缆机器人，湖北机电研究院研制出一种折叠式机器人，可用于蒸汽发生器的管板下表面、传热管始末端和水室内表面的视频检查工作等。 总体看来，我国管内机器人的研制和应用己经有了一定了基础，但仍处于起步阶段。而国内关于大管径的外管道机器人的研究比较少，在工业上的应用也更是少有报道。大多研究仅限与试验阶段。 二、存在问题分析 （1）国内外有关较大直径（本课题中石油管道外直径为720mm）的管道外机器人的研究比较少，没有现成的经验可以借鉴和参考。 （2）现场实际工况要求较高，控制比较困难。具体要求如下： ①轴向运动要求实现匀速直线行走，轴向运动速度可调节，且轴向行走系统要具备可收缩性（收缩调节范围为1-4mm）。 ②实施喷涂作业的主体—径向运动系统能够实现径向往复运动（正反往复旋转90度）且速度可调节。主体部分安装4把喷枪，且喷嘴位置可调节。 ③整机结构要求紧凑（管径之外尺寸不超过450mm），整体重量不超过80kg，要求能够快速拆装且操作和控制简便。 ④满足系统的自动运行、自动控制、与喷涂