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LOGO 数控机床坐标变换 --机械 The firsT Y1 X1 Z1 Y2 X2 Z2 Y3 X3 Z3 描述船舶在海中航行时姿态 X Y Z The SeconD 数控机床坐标系相关概念 数控机床坐标系相关概念 数控机床坐标系相关概念 数控机床坐标系相关概念 2.2 坐标变换原理 The thirD 1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为 P(x,y,z) ? P’(x’,y’,z’) x y z 补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移 基本三维几何变换 2. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。 规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。 基本三维几何变换 （1）绕 z 轴旋转 x x x y y y z z z （2）绕 x 轴旋转 （3）绕 y 轴旋转 基本三维几何变换 绕 z 轴旋转 绕 x 轴旋转 绕 y 轴旋转 基本三维几何变换 轴旋转，