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第二章 2.3(旧版2.1） 试求图中RC网络的传递函数 (a) b） (a)解：由平衡得 ① 所以有 ② 电流有 ③ 电容 ④ 把②、④代入③ 可得 即 同乘R1和R2，并作拉式变换可得 化解可得传递函数为 b）解： 即： 等式两边同时进行拉氏变换有 2.7（旧版2.3） 试求图中以电枢电压Us为输入量，以电动机的转角为输出量的微分方程时和传递函数。 解：由电压平衡得 ① 由电动机运动得 ② 又因为 ③ ④ ⑤ ⑥ 把⑥，③代入②，得 代入得 ⑦ ④、⑦代入①， 整理可得 经过拉式变化以及化解可得 2.10（旧版2.6） 请写出图中所示的系统的微分方程，并根据力—电压的相思辆画出相似电路。 解： 由题意可得 由牛顿定理可得： 即有 ① 又由可得： ② 把②代入①中可得 2.11（旧版2.7） 图中为插了一个温度计的槽。槽内温度为，温度计显示温度为。试求传递函数。（考虑温度计有贮存热的热容C和限制热流的热阻R） 解： 由题意可得 等式两边同时进行拉氏变化有 所以有传递函数 2.14（旧版2.8） 试简化图中所示的系统框图，并求系统的传递函数（补上原题中的图） a）解：①把最左边的负反馈（汇合点）后移变为 于是，G1，G2并联，G1，H2（其中H2=G1）并联，合并之后 故总的反馈为 b） 解：把G2左侧点定义为U1，右侧点定义为U2，令U1取出点前移，U2取出点后移，结果变为 此时的G2左侧点重新定义为U3，U3再后移 再次合并有 此时的 化简可得 2.15（旧版2.9 课堂测试题） 试化简如图所示的系统框图，并求系统的传递函数。 1) 对a和b两点进行合并有 合并点变为，即有 在对c和d位置做相同变换，有 再对e，f两点进行变换可得 即有 2）对上述传递函数有特征方程为 其对应的劳斯表为 由此可得 且时，系统稳定。 第三章 3.1（旧版 3.1）设系统的传递函数为，求此系统地单位斜坡响应和稳态误差。 解：对本题分三种情况讨论 a）时 ， b）时 ， c）时， 设系统为单位反馈系统，则有： 系统对单位斜坡输入的稳态误差 3.15（旧版3.3）设单位反馈控制系统的开环传递函数为若输入信号如下，求系统的给定稳态误差级数。 1） 2） 3） 解：首先求出系统给定误差传递函数 误差系数可求得： 1），此时有，，于是稳态误差级数 2），此时有，，于是稳态误差级数 3），此时有，， ，于是稳态误差级数： 3.4（旧版3.7） 单位反馈二阶系统，已知其开环传递函数为，从实验方法求得其零初始状态下的阶跃响应如图所示。经测量可知，，。试确定传递函数中的参量。 解：有图可知 （1） （2） 代入Mp和tp由（1），（2）可得，Wn=19.588 3.3（旧版3.10） 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为，试求在下列条件下系统单位阶跃响应之超调量和调整时间。 1） 2） 3） 解：分别把给定的K值和值代入传递函数之中可得 1）K=4.5，，系统的单位阶跃响应的象函数为： 代入K值和值，可求得，为欠阻尼系统 得到Mp=46% ts=7.86s（2%） 2）将K=1，，代入式中可求得，，为欠阻尼系统 得Mp=16.3% ts=8s（2%） 3）将K=1，，代入式中可求得，，为过阻尼系统，无最大超调量 ts=15s 3.24无图（旧版3.11）系统的框图如图所示，试求a=0时，系统地和的值。如要求，试确定a的值。 解： 1）当a=0时，系统的传递函数为 其中 ， 2）Wn不变时，系统的传递函数为 要求 有 可得a=0.354 3.10（旧版3.15） 已知系统的的特征方程如下，试用劳斯判据（或赫尔维兹判据）检验其稳定性。 2） 3） 4） 解： 1）劳斯表为