自动控制原理复习题及答案电气135113521.docVIP

一、名词解释 1．被控对象 2．衰减率 3．传递函数 4．稳态误差 5．最大超调量 6．自动控制系统 7．扰动。 8、给定值 9、调节时间 10、自动控制 答案略 二、填空题。 1、按系统的给定值分类，控制系统可分为 、 和 。 2、自动控制系统的基本性能要求有 、 和 。 3、按系统的结构分类,控制系统可分为 、 和 。 4、系统的动态性能指标有 、 和 。 5、控制系统被控量变化的动态特性有 、 、 和发散振荡过程。 6．单回路控制系统调节器参数整定方法有 、 、 、 ，其中 为理论计算方法。 7、系统稳态时的主要性能指标是 ，动态时的主要性能指标是 和快速性指标，其中快速性指标括 、 、 三个指标。对实际系统来说，一般总是首先满足 　 指标的要求，再兼顾到 和 的要求。 8、环节是 环节，其特性参数为 、 ； 环节的特性参数为 、 、 。 9、环节的三种连接方式是 、 、 。 答案略 三、计算题 1、写出图示RLC电路的微分方程和传递函数。 答案：根据电路基本原理有： 拉氏变换后（零初始条件下），得传递函数 2、写出图示RC电路的微分方程和传递函数Uc(s)/Ur(s)。 答案：列写两元件串联系统的运动方程时，必须考虑器件的负载效应，二将前后相连的元件视为一个整体。根据基尔霍夫定律有 ??? ?? 消去中间变量和，得到以为输入变量和以为输出变量的系统运动方程为 RC组成的四端网络的数学模型，是一个二阶线性微分方程。 零初始条件下进行拉普拉斯变换，得传递函数 3、求下图所示系统方框图的传递函数。 答案：方框图的等效化简如下 4、若温度计的特性用传递函数描述，现用温度计测量盛在容器内的水温，发现需30s时间指出实际水温的95%的数值。试求： （1）把容器的水温加热到100°C，温度计的温度指示误差； （2）给容器加热，使水温依6°C/min的速度线性变化时，温度计的稳态指示误差。 答案：根据题意得 单位反馈系统的开环传函数为 （1） 阶跃输入时系统稳态无差。 斜坡输入时，输入信号速率为 （注：也可以用给定输入下输出响应的终值与给定值之间的偏差计算。） 5、已知控制系统如图，试确定使控制系统稳定的控制器参数Kp和Ti的取值关系。 解：系统的特征方程为 即　 应用劳斯判据确定系统稳定的Kp和Ti的取值关系。 由系统稳定的必要条件可得：　2Ti0；　Ti(Kp+1)0；　Ti+10 考虑到控制器参数都应为大于零的值，有　　Ti0；　Kp0 劳斯阵列如下： 2Ti Ti+1 Ti(Kp+1) 1 1 由系统稳定的充分条件可得　 综合上面几个不等式得，控制系统稳定的Kp和Ti应按下面关系取值： Ti0；　Kp0； 6、已知单位负反馈系统的开环传递函数，且初始条件为零。 求系统在r(t)=1(t)作用下的输出响应c(t)； 求系统在r(t)=2+2t作用下的稳态误差ess。 解：1）要求系统响应，可先求出系统的闭环传递函数，然后求出输出变量的象函数，再进行拉普拉斯变换即得相应的时域瞬态响应。 输入r(t)=1(t)， ,则 所以　 误差传递函数　 输入r(t)=2+2t，，则 所以　稳态误差 7、最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示，请确定系统的传递函数。 解：① ② ③ ，， ④ 8、求下图所示电路的传递函数。 解： 9、化简方框图，求传递函数。 解：化简方框图，求传递函数 10、已知单位反馈系统的开环传递函数为： ，的变化范围是，试画出系统的根轨迹图。 解：按下列步骤绘制根轨迹： ①系统没有开环有限零点；开环有限极点为 ②实轴上的根轨迹区间为 ③根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为 ，， 渐近线与实轴的交点为 ④分离点方程为