基于强度Pareto进化算法的双足机器人步态规划.PDF

( ) 华南理工大学学报 自然科学版 39 10 Journal of South China University of Technology Vol． 39 No ． 10 第 卷第 期 2011 10 (Natural Science Edition) October 2011 年 月 文章编号:1000-565X (2011)10-0068-06 * 基于强度Pareto 进化算法的双足机器人步态规划 1 1 2 毕盛 庄钟杰 闵华清 (1． ， 510006 ;2 ． ， 510006) 华南理工大学计算机科学与工程学院 广东广州 华南理工大学软件学院 广东广州 : ， 、 摘 要 为了获得良好的双足机器人步行模式 提出了以步行过程中机器人的稳定性 移 ． ， 动性和能耗为目标的步态规划多目标优化方法 该方法基于倒立摆模型产生基本步态 并 使用罚函数法和改进的强度Pareto 进化算法(SPEA2 )在可行域中求得基于基本步态的 Pareto ， ． Matlab 6 ． 5 ， 解集 从而找出最优解 最后在 仿真环境下进行步态仿真 并将产生的步 SCUT-I ， 0. 26 m / s ． 态应用于 型仿人机器人 实现了平均步行速度为 的稳定行走 : ; ; ; Pareto 关键词 仿人机器人 步态规划 多目标进化算法 强度 进化算法 中图分类号:TP 242 ． 6 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1000-565X． 20 11． 10 ． 0 12 ， 态规划方法， ． 模仿人类的运动特点和行走方式 为仿人机器 还需要进行进一步的研究和尝试 人构建双足稳定行走的步态规划方法是机器人领域 ， 针对这些问题 文中提出了基于三维倒立摆模 ． ． ， SCUT-I 的一个研究热点和难点 目前一些仿人机器人已经 型的多目标优化方法 首先 建立了