研究小型农产品分选机的控制系统以及控制方法.docVIP

　　研究小型农产品分选机的控制系统以及控制方法 　　我国北方地区重要农产品经过分选，可以优质优价，增加农产品的附加值，提高农产品市场的竞争力。随着图像处理技术的日益成熟、处理器性能提升和成本下降，以图像分析为核心的机器视觉技术已逐步应用于水果、干果、鸡蛋等各类农产品的分级或分选中。目前，国内外的各类基于机器视觉的农产品品质分选机主要以PC 机或工业计算机为核心，计算机需要完成图像处理与分析、物料位置的确定、缺陷的查找及分类等工作。该类型设备分选功能齐全、生产规模大、分选效率较高，较好地解决了大规模流水线上农产品的检测分选问题; 但其体积庞大，价格较为昂贵，一般适用于大中型果品加工企业。在我国小规模的农产品生产和经营模式仍保有相当数量的情况下，因体积与价格因素，以PC 为核心的机器视觉分选系统在我国的推广与普及受到限制。 　　针对家庭农场及小规模农产品的处理和营销，本文提出了一种基于机器视觉的小型农产品分选机。该分选机基于低成本、轻简化原则，采用DSP 实现图像采集、图像输出、触发式判别，使用ARM 实现分选品种更换、控制信号输出; 同时，输送带采用多通道方式，摄像机一次可以采集4 个通道的农产品图像并进行处理与分析，在确保能对农产品的颜色、形状及缺陷等主要参数进行实时分选的前提下，减小了分选系统的体积，降低了系统的成本，有利于基于机器视觉技术的分选机的推广和应用。 　　1小型分选机工作原理 　　该系统由传输系统、控制单元、视觉系统及剔除装置( 包括电磁继电器、电磁阀、翻板等) 组成。工作时，物料首先从送料箱落入传送带上各个分选槽中，然后依靠电机控制传送速度，将物料传送进入图像采集室。DSP 对采集到的图像进行预处理和分类识别处理，识别结束后将结果发送给ARM。若判别结果为次品，则由ARM 将触发信号送给电磁继电器，电磁继电器控制启动电磁阀拉动翻板，将次品导入到不合格的物料箱; 若判别结果为合格品，则不启动剔除装置，不合格物料将自由滑落到合格的物料箱中，完成一次分选动作。 　　1. 1 视觉系统简介 　　视觉系统以DSP 为视觉核心，结合视频采集模块、视频输出模块、光电触发模块，实现视频监控和图像识别。CCD 摄像机位于传送带正上方，镜头朝下，实时采集传送带的输送物料，视频信息通过BNC 接口传输到DSP 芯片。本文采用的DSP 型号为TI 公司的DM642 芯片，摄像机采集到的是25 帧/ s 的PAL 制式视频数据流，DSP 接收后对视频流进行解码，将每一帧图像数据重复存储在SDRAM 某一固定位置中，再将当前存储的每一帧图像数据不断输出到LCD 显示屏上。 　　当图像数据存储在SDRAM 中时，可以提取出来对其进行判别处理。但是，如果对每一帧图像都进行判别处理，将给系统带来巨大负荷。因此，本文采用了光电开关触发判别处理的方式，即当传送带上有物料通过光电开光检测区域时，光电开关将产生一个低电平信号，信号下降沿通过GPIO 口被读入DM642，触发DM642 中断，提取当前SDRAM 中的图像数据进行分选处理，而在无物料通过时则不进行判别处理。因此，对于每排物料系统只需处理一张图像即可得到判别结果，从而减轻了系统的负荷，提高了处理的效率。DSP 处理完图像后，立即将所得分类结果通过串行口发送给ARM，并等待下一次中断信号。 　　1. 2 控制系统简介 　　控制系统以ARM 为核心，结合人机交互模块、控制信号输出模块、光电触发模块，实现分选模式切换、翻板闭合控制。本文中ARM 采用三星公司的S5PV210 芯片，为Cortex - A8 架构，主频1G Hz，可以流畅地运行Linux 系统。 　　实际分选中，ARM 接收从DSP 发来的每次处理结果，依次存入存储队列中。当物料传送到水平传送带末端时，触发光电传感器，光电传感器即发送信号给ARM 的GPIO 口，产生低电平中断。ARM 进入中断后，根据先进先出原则，从队列中提取出最早的处理结果，根据结果通过GPIO 给相应的电磁继电器发送控制信号，电磁继电器的通/断带动电磁开关，以控制翻板的打开或闭合。 　　同时，ARM 将每次合格数和不合格数不断地累加，并保存至对应的结果中，将新的结果显示在触摸显示屏上，以提示用户农产品分选状况; 而如果用户需要更换分选的农产品种类时，只需要点击触摸屏选择相应的种类，ARM 会根据用户的选择通过串口发送信号给DSP，DSP 接收到信号后，会更换分选程序以适应不同种类的分选。 　　2 控制方法 　　2. 1 控制系统中光电开关的设计 　　本文采用的ARM 提供了30 个通用I /O 口，DSP提供了16 个通用I /O 口，输入/ 输出电压为3. 3V，可以通过编程设置引脚的输入/ 输出方向。其中，部分引脚为复用引脚，可以作为I /O 引脚，也可以