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移动机器人动态避障算法.PDF
第 卷 第 期
３７ ５ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月
２００７ １０
Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．５ （ ） Ｏｃｔ．２００７
ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ
文章编号： （ ）
１６７２３９６１２００７０５００６００５
移动机器人动态避障算法
，
１２ １ １
李彩虹 ，李贻斌 ，范晨
（ 山东大学 控制科学与工程学院， 山东 济南 ；
１． ２５００６１
２．山东理工大学 计算机科学与技术学院， 山东 淄博 ２５５０４９）
摘要：把滚动规划和径向基函数神经网络（ ）预测相结合，提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径
ＲＢＦＮＮ
规划过程中，针对动态障碍物的新的混合避障算法 利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹，提取形心序列，利
．
用 建立预测模型 在移动机器人实时规划时，根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口
ＲＢＦＮＮ ． ．
当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后，才开始进行预测计算 根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值，来
．
预测障碍物下一时刻的运动轨迹，从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题，实现实时规
划 这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性 仿真结果证明了算法是可行、高效的
． ． ．
关键词：动态避障；滚动规划； ；预测
ＲＢＦＮＮ
中图分类号： 文献标志码：
ＴＰ２４２．６ Ａ
ＤｙｎａｍｉｃｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ
，
１２ １ １
， ，
ＬＩＣａｉｈｏｎｇ ＬＩＹｉｂｉｎ ＦＡＮＣｈｅｎ
（ ， ， ， ；
１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊｉｎａｎ２５００６１ Ｃｈｉｎａ
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