设置pmac2用于脉冲加方向控制-read.docVIP

第七章 设置PMAC2用于脉冲加方向控制 脉冲加方向输入格式 PMAC2能够控制脉冲加方向输入的步进电机驱动器，或者这种格式下的替换步进的伺服驱动器，PMAC2能控制这些驱动器既可以在开环模式下，实际上是通过内部的子程序将脉冲串引入到自己的编码计数器，建立一个伪闭环，也可以在闭环模式下实际上是将外部设备的反馈连接到PMAC2建立其它闭环。 PMAC2使用板上的全数字脉冲频率调制（PFM）电路建立它的脉冲和方向信号。这个电路重复地把最新的指令频率值加到一个累加器中。其可编程的计数率高达40MHz当累加器向上溢出时，产生一个正方向的信号，当累加器向下溢出时，产生一个启方向的，信号输出的脉冲串的频率正比于指令值，而且不存在模拟脉冲发生器的偏移，波形失真等问题。 硬件连接 PMAC2根据硬件配置其接口可连接4轴或8轴，分别是1 – 4轴或1 – 8轴每一个轴的接口有3个指令输出寄存器，标号为A、B、C（例如：3A、3B和3C），每一个标号都有它们自己的输出线，PFM电路对每一个轴使用指令输出C寄存器，因此输出信号线是C寄存器。 每个指令输出寄存器有两个差分信号对（4根线），对于寄存器C这些信号对既可以是脉冲宽度调试信号（PWM），也可以是PFM信号，这两种信号的选择是通过PMAC的软件参数实现 的，如下： PWM CTOPn + / DIRn + PWM CTOPn - / DERn – PWM CBOTn + / PULSEn + PWM CBOTn - / PULSEn – 这里n是轴接口（1 - 8）的号数，这样该管脚可用于对轴n的第三个项端及底端是PWM输出，以控制PWM驱动器，或是PFM输出控制脉冲和方向驱动器，部分端子列出了PWM的标号，但他们总是用于PFM信号，这主要是通过软件来完成的。 输出是5x的基分线驱动对，类似于RS-422形式的驱动，可通过屏蔽电缆或双绞线将信号传到很远，这些输出可用于直接输入到大部分步进驱动器，而不论驱动器的电子的还是光电耦合的。 在PMAC 100针JMACH连接器上，这些信号在43 – 46针用于奇数轴输出，在93 – 96针用于偶数轴输出。 在步进电机接口板ACC -8S板上，这也是特价比最好的步进系统接口板，在TB6的1 – 4针这些信号输出用于控制奇数号轴，而在TBT的1 – 4针用于偶数号轴。 在ACC-8E模拟接口板上，TB2的9 -12针用于奇数轴，TB3的9 – 12针用于偶数轴，在 – 101及更新一点的板上这些是可用的，但在 – 100版本上不行。 在ACC – 8F数字接口板上，这些信号是通过DB-37的11 – 14针接到每一个轴。 时序控制 脉冲和方向信号驱动来自于内部的PFM – CLK信号，其频率控制是通过I903或者I907（如下），在PFM – CLK控制下脉冲的宽度是通过I904或者I908控制的（如下），输出脉冲呆以是高有效（高电平期间为脉冲，低反之）或者低有效，是通过I9n7控制；缺省时是高有效，DIRn的极性是通过I9n8控制的。 脉冲和方向仅只在PFM – CLK的上繁荣昌盛沿能够改变，假如一个脉冲的DIRn改变，人将在脉冲的前端立即改变，某些步进驱动器需要在脉冲上繁荣昌盛沿前方向信号一个设定单，这些系统可以通过脉冲信号反向控制I9n7来实现 。 方向信号在该状态销存直到下一个脉冲的前端，脉冲信号为真的PFM – CLK周期数是通过I904或者I908设置的，因此脉冲为假且保持这一时间，这将保证脉冲的占空比不会超过50%，脉冲信号可以通过I9n7进行反相控制，而设定的脉冲小宽度不会受到干扰。 注意：某些较早的步进电机驱动器在软件中设置方向，并且在些期间接收的所有脉冲都做为上次设定方向的脉冲，这就需要一个比PMAC2直接产生的方向时还要长，这样一个简单的外部逻辑使PMAC2在方向改变后吸收第一个脉冲。 此外，调整输出脉冲串使其反馈到PMAC2编码器计数器形成假的闭环，因此，这些系统必须有回环电路序列，通常在相同的板子上作为脉冲吸收吸，并且I9n0必须设置为接收外部脉冲和方向（= 0或4 ，使用内部脉冲设置为（=8），Delta Tau的步进电机接口板ACC – 8S含有这个脉冲吸收电路，对于使用ACC – 8S的任何通道I9n0将设置为0。 参数设置 有几个PMAC2的I变量必须正确设置以使用PFM电路正常工作。这一节将讲述这些变量，（注意：控制DSP – GATE ASIC的硬件设置，在PMAC2上是通过I900后的变量，同最早的PMAC设置不同，因为采用了不同的ASICs）全局硬件信号的参数设置。 PFM时钟频率控制：I903，I907，I993 用I变量控制频率，使指令值按照设定的频率输入