试验一一阶系统的时域响应及参数测定.docVIP

自动控制原理 实验指导书 实验班级______________ 姓 名______________ 所学专业______________ 实验日期______________ 实验教师______________ 实验成绩______________ 内蒙古工业大学机械学院 测控实验室 实验一 一阶系统的时间响应分析 一．实验目的 观察一阶系统在单位阶跃信号作用下的瞬态响应。 根据一阶系统的单位阶跃响应曲线确定一阶系统的时间常数。 二．实验仪器 1．THSSC-1实验箱一台 2．示波器一台 3．万用表一只 三．实验原理 图1－1 一阶系统的模拟电路 图1－1 为一阶系统的模拟电路图， 由该图可知 即 图1－2 一阶系统原理框图 根据上式，画出图1－2所示的方框图，其中，由图1－2可得： 令，即，则系统的输出为 取拉氏反变换，得 根据一阶系统的单位阶跃响应曲线可知，当t＝T时，。这表示当C（t）上升到稳定值的63.2%时，对应的时间就是一阶系统的时间常数T，根据这一原理，由图1－3可测得一阶系统的时间常数T，由上式可知，系统的稳态值为1。 四．实验内容与步骤 1．根据图1－1所示的模拟电路，正确连接电路。 2．调整并记录R0值，计算时间常数T。 观察时间常数T的变化对响应曲线的影响。由响应曲线得出的调整时间估算时间常数。 实验二 二阶系统的时间响应分析 一．实验目的 熟悉二阶模拟系统的组成。 研究二阶系统分别工作在 三种状态下的单位阶跃响应。 分析增益K对二阶系统单位阶跃响应的超调量、峰值时间和调整时间。 二．实验原理 图2－1 二阶系统的模拟电路 图2－2 二阶系统原理框图 图2－1为二阶系统的模拟电路图，它是由惯性环节、积分环节和反号器组成。图2－2为图2－1的原理方框图，图中 ，，。 由图2－2求得二阶系统的闭环传递函数为： （2－1） 而二阶系统的标准传递函数为： （2－2） 对比式（2－1）和（2－2）得： ， 调节开环增益K值，不仅能改变系统无阻尼自然振荡频率 的值，还可以得到过阻尼（）、临界阻尼（）和欠阻尼（）三种情况下的阶跃响应曲线。 三．实验内容与步骤 1．根据图2－1所示的模拟电路，正确连接电路。 2．调整 ，在示波器上观察不同K时的单位阶跃响应的波形，并由实验测得相应的的值，并记录可调电阻的阻值。 3．调整开环增益K，使二阶系统的阻尼比，观察并记录此时的单位阶跃响应波形和的值。 实验三 三阶系统的时间响应及稳定性分析 一．实验目的 1．掌握三阶系统的模拟电路图。 2．由实验证明开环增益K对三阶系统的动态性能和稳定性能的影响。 3．研究时间常数T对三阶系统稳定性的影响。 二．实验原理 图3-1 三阶系统模拟电路 图3－2 三阶系统原理框图 图3－1为三阶系统的模拟电路图，其方框图如图3－2所示，它的闭环传递函数为： （4－1） 该系统的特征方程为： （4－2） 其中 若令 ，则式（4－2）可改写为： （4－3） 用劳斯稳定判据，求得该系统的临界稳定增益K=7.5。这表示K 7.5时，系统为不稳定；K 7.5时系统才能稳定运行；当K=7.5时系统作等幅振荡。 除了开环增益K对系统的动态性能和稳定性有影响外，系统中任何一个时间常数的变化对系统的稳定性都有影响，对此说明如下：令系统的剪切频率为，则在该频率时的开环频率特性的相位为： （4－4） 相位裕量 （4－5） 由式（4－5）可见，时间常数T1和T2增大都会使减小。 三．实验内容与步骤 图3－2所示的三阶系统开环传递函数为： 1．根据图3－1所示的模拟电路，正确连接电路。 2．用示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。 3．改变增益K或时间常数T1、T2用示波器观察并记录单位阶跃响应曲线，记录可调电阻的阻值。 1