线性系统即时模式阶数监别和参数估测-kuasedutw.PDF

工程科技與教育學刊 第 10 卷 第 2 期 第 194～203 頁 民國 102 年 6 月 線性系統即時模式階數鑑別和參數估測 李壽昇 1 1 2 1 1, 、葉修碩 、黃啟彰 、張晏誌 、郭東義 * 1 國立高雄應用科技大學 化學工程與材料工程系 2 國立高雄應用科技大學 電機工程系 *Email: tyguo@kuas.edu.tw 摘 要 運用差分公式近似微分運算，將以線性常微分方程式描述的受控程序轉換為簡單回歸模式，並建立回 歸模式與受控程序參數間的關係式，於單回饋閉迴路控制系統中，週期性擷取受控程序的輸入和輸出數據， 並以具有遺忘因子的參數估測遞迴方程式，可即時估測受控程序的參數，但其缺點是必須預設鑑別程序模 式的階數。為鑑別受控程序模式階數，本文提出以連分式法進行高階線性系統之模式簡化概念，將獲得的 受控程序模式展開為 Cauer 第二型式連分式，再截去相對貢獻度較少的連分式參數，以簡化模式來表示受 控程序模式的階式和參數，由模擬結果顯示提出的方法可快速並準確的獲得實際受控程序的階數和參數。 關鍵詞：參數估測、模式鑑別、遞迴最小平方法、連分式、模式簡化、線性非時變系統。 1. 前 言 於控制器的設計，需要依據受控程序動態的數學模式，以了解系統或熟知其特性，並做適當的分析， 然後設計控制器 [1-3]或調階控制器參數 [4-7] ，以使控制系統達到最適控制效能。描述受控程序動態的數學 模式可經由程序的能量或質量守恒方程式推導獲得 [1] ，或使用受控程序輸入和輸出之數據，運用模式鑑別 或參數估測方法獲得 [2,8] 。 常見模式鑑別或參數估測方法有程序反應曲線法（Reaction curve method ）[9-11] 、閉迴路響應法 （Closed-loop response method ）[12-19] 、連續圈環法（Continuous cycling method ）[1,4] 、替續器回饋響應 法 （Relay feedback response method ）[20-22] 、遞迴最小平方估測法（Recursive least-squares estimation method ） [2,8]等，這些方法各有其優缺點。程序反應曲線法和閉迴路響應法是基於預設的程序模式，分別於開路和 閉迴路的系統下，給予受控程序輸入步階測試訊號，再經由輸出數據估測程序模式的參數。連續圈環法和 替續器回饋響應法則於回饋控制的閉迴路系統中，產生週期性振盪，再利用此振盪數據來計算受控程序的 臨界增益（Ultimate gain ）和臨界週期（Ultimate period ）。遞迴最小平方法，經由量測受控程序的輸入和輸 出數據，以最小誤差平方為準則，遞迴估測預設受控程序模式的參數，此方法因可於不影響程序正常操作 下，進行即時參數估測，因此可接合適應性控制（adaptive control ）[2,8]或自我調諧控制（self-tuning control ） [3] ，線上即時調諧控制器參數，以使控制系統達到最適控制效能。 最近，針對線性非時變之受控程序，鄭淑芬等人 [23]藉由後向差分近似微分運算，將受控程序表示成簡 單的回歸模式，以遞迴最小平方法進行線上程序參數估測，其可快速獲得受控程序參數估測值且估測參數 的準確性均在合理的範圍。因以中央差分近似微分運算之截尾誤差為 2 次階誤差較後向差分之 1 次階誤差 產生之近似誤差小 [24] ，李壽昇等人[25]提出以中央差分取代後向差分近似微分運算，來增進受控程序參數 估測的準確性。但以遞迴最小平方法進行線上程序參數估測缺點是假設實際受控程序的模式階數與鑑別程 序的模式階數相同。在線性非時變系統中，將高階線性系統以連分式法展開，截去相對貢獻度較小的連分 式參數，再反轉截尾後的連分式，最後得到低階線性系統，藉此達成模式簡化 [26-28] 。本文將延伸李壽昇 Jo