基于lyapunov直接法的柔性梁振动控制.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 （自然科 学版） 第４１卷 第２期 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｖｏｌ．４１　Ｎｏ．２ ２０１３年２月 （ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｆｅｂｒｕａｒｙ　２０１３ 文章编号：１０００５６５Ｘ（２０１３）０２００２４０６ 　 基于 Ｌｙａｐｕｎｏｖ直接法的柔性梁振动控制 １ １ ２ １ 刘屿　黄浩维　邬依林 　吴忻生 （１．华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东 广州５１０６４０； ２．广东第二师范学院计算机科学系，广东 广州５１０３１０） 摘　要：为避免控制溢出和保证控制系统实时性，针对具有边界未知扰动和变张力的柔 性梁振动边界控制问题，基于柔性梁无穷维分布参数模型，结合边界控制技术和Ｌｙａｐｕｎｏｖ 直接法设计了比例－微分（ＰＤ）边界控制器，用于对柔性梁的振动进行主动控制．该边界 控制方法可使柔性梁系统达到外界干扰下的一致有界和指数稳定；所设计的ＰＤ控制器 简单且独立于柔性梁系统参数，可确保系统具有较好的实时性和鲁棒性．仿真结果表明， 文中控制方法能有效地抑制柔性梁的振动，降低其振动幅值． 关键词：柔性结构；振动；边界控制；Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数；稳定性 中图分类号：ＴＰ２４　　 ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００５６５Ｘ．２０１３．０２．００５ 　　柔性梁因具有质量轻和能耗低等优势而在现代 控制技术的结合．文献［４５］中对近年来边界控制 ［１］ 工程等领域中得到了广泛的应用 ，但在扰动激励 的发展及边界控制在分布参数系统中的应用进行了 下会因弹性变形而产生振动现象，从而降低系统的 综述；文献［６７］中基于柔性结构无穷维偏微分方 工作精度和效率，并加速结构的疲劳．近年来，随着 程（ＰＤＥｓ）模型，设计了自适应鲁棒控制器，并对系 电子和信息技术的快速发展，对柔性梁式结构的振 统振动及稳定性问题进行了研究；文献［８９］中研 动主动控制成为国内外研究的热点之一． 究了基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ的柔性结构系统的振动镇定问 柔性梁式结构是一类典型的无穷维分布参数系 题；文献［１０１１］中将反步技术与边界控制方法相 统，其柔性结构由无穷多个模态表示，且柔性系统具 结合，分别研究了参数可变系统的跟踪控制和柔性 有分布参数的强耦合、非线性和时变特性，因此设计 立管的振动控制问题；文献［１２］中提出的终端滑模 其控制策略具有很大的难度．通常，其控制器设计是 控制策略能使整个系统渐进稳定．然而，主动控制的 基于降阶模型的，未建模高频模态有可能降低其控制 最大难点在于实时性，复杂的控制算法通常是实时 ［２３］ 性能，甚至导致系统不稳定，即产生溢出问题 ． 性的最大阻碍，并且现有的研究大多未考虑因执行 近年来，边界控制因其能避免控制溢出、无需分 器的阻尼或响应等不确定因素而导致的边界未知扰 布传感器／控制器、易构造 Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数等优点而 动问题，以及张力变化对柔性梁的动力学影响． 在柔性梁式结构，尤其是不方便分布敏感器的柔性