轮式差速移动机器人轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

摘要 轮式差速移动机器人是典型的非完整、非线性系统。在过去的十多年中，因 其潜在应用前景，有关轮式移动机器人的研究受到了越来越多的关注。本文主要 研究轮式差动机器人的轨迹跟踪控制问题。 首先根据Back—Stepping设计方法，分别基于移动机器人的运动学模型和动 力学模型设计了轨迹跟踪控制律，并构造Lyapunov函数证明了系统在控制律下 的全局稳定性。在Matlab环境下对圆形轨迹和直线轨迹进行了跟踪控制仿真， 证明了此控制律的有效性。 然后采用滑模变结构控制理论，分别针对移动机器人的运动学模型和动力学 模型设计了轨迹跟踪控制算法，在Matlab环境下进行了仿真并对仿真结果进行 了分析。 接着采用了一种新的误差模型并设计了模糊轨迹跟踪控制器，对圆形和直线 轨迹进行的仿真结果验证所提方法的正确性。 选用Back-Stepping方法，基于运动学模型的轨迹跟踪控制律进行了实际机 器人实验验证，通过加入速度和加速度限制，得到了较好的实验结果，证明了控 制算法的有效性。 最后对三种轨迹跟踪控制算法的优缺点进行了总结和比较。 关键词： 轮式差速移动机器人，非完整约束，轨迹跟踪，后退算法，滑模控 制，变结构控制，模糊控制 ABSTRACT Wheeleddifferentia]l-drivemobilerobotsare nonholonomicandnonlinear typical the mobilerobotshavebeen moreandmore decade，wheeled systems．Inpast paid attentionresearchersthankstotheir thesis by potentialapplication．Thismainly focusesonthe methodsforwheeleddifferential—drivemobile trajectorytracking robots． to control Firstly,accordingback-steppingdesignmethod,trajectorytracking the lawswhicharebasedon kinematicandthe modelsofdifferential—drive dynamic mobilerobotsare is designed，respectively．Theglobalasymptoticalstabilityproved aconstructedfunction．Theeffectivenessofthecontrollawsvalidated by Lyapunov is circularand intheMATLAB bytracking straight-linetrajectories simulation environment． modevariablestructurecontrolisusedtoestablish Secondly,sliding trajectory onthebasisoft