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PART (丙) 數據化控制器設計之二 線性最佳控制之數據化設計  第五章 線性系統之狀態空間模式 與二次最佳化控制理論 《五.1 問題的起源》 (A) 極點安置設計的一個困難 ※ 考慮以下的極點安置設計： 範例5.1： --------------------------------------------------------- 設想我們對下列的連續開迴路系統 以及 。 進行兩次極點安置設計。第一次，選擇閉迴路系統的分母多項式為 則根據(1.2)式，可以算得所須要的控制器參數為 及 。 接著，在第二次的設計裡，我們另外選擇閉迴路系統的分母多項式為 ， 則所須的及將變成 及 ---------------------------------------------------------- ※ 可見的是，及的係數將隨著的不同選擇，而有很大的變化。 ※ 然而，若及的係數變大，則控制輸入的值也將跟著變大，這代表著所消耗的能量也將越大。另外，輸入裝置大都有的上限，太大的會造成飽和。 ※ 這個例子顯示了極點安置設計的一個困難：如何選擇一個適當的來滿足閉迴路系統的性能需要，但同時避免過度地膨脹輸入的值。 (B) 模式跟隨控制的數值化設計，須要系統為開迴路穩定，那開迴路不穩定的系統怎麼辦？  《這些問題的解決 == 線性二次最佳化設計》 線性二次最佳化控制設計的優點： 透過「線性二次最佳化(Linear Quadratic Optimization)」來選取所要的閉迴路分母多項式，可以兼顧閉迴路系統的性能同時避免過度地膨脹控制輸入。 對於開迴路不穩定的系統，線性二次最佳化的穩定控制，則是最常被選用的設計。更重要的是，線性二次最佳化的設計可以數值化的型式來達成。 但是，「二次最佳化」的控制理論，乃建構在線性系統的狀態空間模式之上。 因此，以下的討論，就從建立一個線性系統的狀態空間模式開始。 又為了保持課題的完整性，以下的討論將從連續時間的領域開始。  《五.2 線性系統的狀態空間模式之一 -- 連續時間》 線性的狀態空間模式是一個定義在時域(Time domain)的線性系統表示法。 ※對於任意的開迴路系統， ， (5.1) 我們都可以將其寫為 (5.2) ※由於，及分別代表及，因此上面的方程式也代表了 (5.3) ※對正整數，，定義為的次微分，則，因此上式可改寫成 (5.4) ※(5.4)式即稱之為(5.1)式的時域狀態表式法(State space expression)。 --- 系統的所有狀態(如,等)，完全顯現在的函數裡，因此通稱為該系統的狀態變數(State variables)。 --- 狀態模式的特點，在於將次微分的方程式，轉化成個一次微分的聯立方程式組，其目的在於因此可利用矩陣方程式的運算，來簡化系統分析與控制器設計。  ◎一般而言，動態系統的時域狀態方程式都以下列的矩陣符號來表示其方程式： 或 (5.5) 其中，為的狀態向量、為的矩陣而跟分別為跟的向量。 ※ 以前一頁的例子來說，、、跟分別可以寫為 (5.6) 其實，(5.5)式的時域狀態方程跟(5.1)式的轉移函數都代表同一個動態系統： 要證明這一點，可以將(5.5)式的公式作Laplace轉換來得到 跟 (5.7) 上面的兩個式子可以合併來得到下面的等式 。 (5.8) 再將(5.6)式的、跟矩陣分別代入(5.8)式，則下式成立 ， (5.9) 這個結果顯示狀態方程式跟轉移函數，其實都代表同一個動態系統。 (5.9)式的結果同時意味著如下的關係： (5.9) 再者，同一個動態系統的狀態方程式可以有多種不同的狀態變數及參數矩陣。 譬如，(5.5)式裡的及、、等矩陣可以分別換成如下的及、、： (5.10) 並將系統的狀態方程式轉成 (5.11) 而我們也可以導出 跟 (5.12) 來證明(5.11)式加上(5.10)式其實跟(5.5)式加上(5.6)式是同一個動態系統。 嚴格地來講，我們說(5.5)式跟(5.11)式兩個狀態方程式為同一個動態系統，是因為