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2017-09-03 发布于上海
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dobot型机器人运动学分析与仿真 kinematics analysis and simulation of dobot robot.pdf

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dobot型机器人运动学分析与仿真 kinematics analysis and simulation of dobot robot

第33卷第10期机电工程 V01．33No．10 ofMechanical＆Electrical 0ct．2016 2016年10月 Journal Engineering DOI：10．3969／j．issn．1001-4551．2016．10．012 Dobot型机器人运动学分析与仿真蔡汉明，钱永恒 (青岛科技大学机电工程学院，山东青岛266061) 摘要：为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度，根据该型机器人的结构特点，运用D—H 法建立了机器人的坐标系和运动学方程，进行了正逆运动学的分析，将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解和运动平稳性问题，对笛卡尔空间中利用直线插补和调用逆解公式求出的关节角序列进行了分析研究，提出了运用动态规划算法选出一组最优解序列，再利用三次B样条插值进行了连续化处理，并进行了实例验证和Maflab软件仿真。研究结果表明，利用该算法能够选出一组最优解和保证机器人运动的平稳性，为该型机器人的应用及轨迹规划与控制器的研究打下基础，所运用的算法和思想也适用于其他类型的多关节机器人。关键词：Dobot机器人；运动学；动态规划；三次B样条插值；Maflab仿真文献标志码：A 中图分类号：THll2；TP241．2 KinematicsandsimulationofDobotrobot analysis CAI Han—ming，QIANYong-heng andElectrical ofScience (Mechanical EngineeringCollage，QingdaoUniversity and 26606 Technology，Qingdao1，China) ordertoobtainDobotrobotforwardandinversekinematics the ofthesolutionslostand Abstract：In formula，avoid guaran— possibility being teethe tothestructuralcharacteristicsofthe coordinateandthekinematicsoftherobot angleprecision，according robot，the system equation wereestablishedthemethodof andinversekinematicswas variableoftheinverse function by D—H，forward analysispresented，two tangent was intothe ofinverse atthe results ofinversesolutionandthe ofmotionsta— applied expression solution．Aimingmultipleproblem problem obtained linear and