堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算.pdfVIP

hina 中国 CPlant 设备 Engineering 工程 堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算 1 2 朱宗伟 　熊 鹏 （1. 深圳市今天国际物流技术股份有限公司，广东　深圳　518020； 2. 桂林理工大学机械与控制工程学院，广西　桂林　541004） 摘　要：结合工程实例，通过受力分析、静功率和动功率、减速比、负载转动惯量、制动扭矩等的计算，阐述双 立柱堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算过程，并用软件对选型进行校核验算，证明了选型符合设计要求。 关键词：堆垛机；减速电机；选型；计算 中图分类号：TH246 文献标识码：B 文章编号：1671-0711（2016）05-0053-03 巷道式堆垛机是自动化立体仓库的核心物流设备， 在物流仓储系统中有重要作用。堆垛机主要有 3 个方 向运动：水平行走的 X 轴运动、起升机构的 y 轴运动 和货叉的 Z 轴运动，均由减速电机驱动。堆垛机具有 自重大、行走速度快、频繁加减速、需精确定位等特点， 水平行走驱动减速电机的正确选型尤为重要，既要求 减速电机提供足够的扭矩使堆垛机以一定的加速度运 行到额定速度，并保持额定速度运行一段时间，又要 求负载惯量与电机的惯量比要适当，不能过大，保证 堆垛机运行平稳，便于控制精确定位。下面以高度为 图 1 双立柱堆垛机结构 21m 的双立柱双深位堆垛机为例，对堆垛机水平行走 驱动减速电机进行选型计算。 一、堆垛机结构及计算参数的确定 如图 1 所示，堆垛机由两个行走轮支承，所有重量 均作用于这两个行走轮上，其中一个是驱动轮，由一个 减速电机直接驱动；另一个是从动轮。根据结构设计， 设备自重 8500kg，额定起重量 500kg，即选型计算所需的 堆垛机总重为m =9000kg。行走轮直径为D =315mm，钢制。 驱动轴颈轴承直径为 d=160mm。地轨为 P38 钢轨。设计 图 2 驱动轮受力分析 水平行走速度为 v =160m/min，加速度与减加速度相等为 2 α=0.5m/s ，一个工作循环内的负载持续率 ED=60%。 出轴提供扭矩驱动，由于车轮、轨道的微量变形，支 二、减速电机选型计算过程 反力 N 将偏离作用线一个距离 f ，也称为滚动摩擦杠杆 1. 水平行走受力分析 臂。堆垛机沿直线轨道运行时，车轮与地轨间以及车 为简化计算，可假定堆垛机全部载荷作用在一个 轮轴承中产生的滚动摩擦阻力。参考 SEW 实用传动工 轮子上，受力情况如图 2 所示，车轮由减速电机的输 程手册，滚动阻力可由下式计算： 中国设备工程 2016.05 53 Research and Exploration 研究与探索 ·改造与更新· 式中：F ——堆垛机运行滚动阻力； f 图 3 电机基频 87Hz 扭矩曲线 m——堆垛机总重； 2