多智能体网络有限时间聚集控制 finite-time rendezvous control of multi-agent networks.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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多智能体网络有限时间聚集控制 finite-time rendezvous control of multi-agent networks.pdf

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多智能体网络有限时间聚集控制 finite-time rendezvous control of multi-agent networks

第34卷第3期吉林大学学报(信息科学版) V01．34No．3 of Mav2016 2016年5月 JournalJilin Science (InformationEdition) University 文章编号：1671—5896(2016)03-0345-06 多智能体网络有限时问聚集控制于镝，董巍，任伟建 (东北石油大学电气信息工程学院，黑龙江大庆163318) 摘要：为解决个体动态为一阶积分器的多智能体网络的有限时间聚集控制问题，提出基于势能函数的控制方案。依据状态信息采用势能函数法设计了分布式非线性非光滑控制协议。基于微分包含、广义梯度和集值李导数的定义以及非光滑分析中不变集原理，进行了有限时间稳定性分析，给出网络可实现有限时间聚集控制的充分条件。最后通过仿真验证了理论方案的有效性。关键词：协调控制；有限时间控制；聚集控制；非光滑分析中图分类号：TP273 文献标识码：A Finite—-TimeRendezvousControlof Networks Multi--Agent YU Di，DONGWei，REN Weijian and Petroleum ofElectricalInformation (School Engineering，NoaheastUniversity，Daqing163318，China) ordertosolvefinitetimerendezvouscontrol for networkswherethe of Abstract：In problemmulti-agent dynamics ismodeledasafirstorder controlschemeis basedonthe agents integrator，the proposed potentialenergy that asubsetof know ofrendezvous nonlinear function．Assumingonly agents knowledge objective，distributed non—smoothcontrol is basedonstateinformationandthe function protocolproposed potential method，inspiredby the of finitetime ismade tothedefinitionsof principlesther—modynamics．Thestabilityanalysis according differentialinclusionand andset-valuedLiederivativeandinvariance of generalizedgradie