多自由度工业机械手的开发与研究 development and research of multi-ddf industrial robot.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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多自由度工业机械手的开发与研究 development and research of multi-ddf industrial robot

工业自动化机电工程技术2016 年第45 卷第01 期 DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2016. 01. 007 多自由度工业机械手的开发与研究 1 1 1 1 2 3 熊立贵，皮阳雪，陈海生，陈新，曾福全，李飞龙（1.中山火炬职业技术学院，广东中山 528400；2.中山市鸿之远工业机器人有限公司，广东中山 528400； 3.TCL空调器（中山）有限公司，广东中山 528427）摘要：多自由度工业机械手是六轴机械手，其组成是由机械手下固定座、手爪、手转轴、手摆臂等机械结构、机械手控制气路以及控制电路部分，机械控制和气路控制部分包含传动结构部分和驱动动力部分、位置运行检测部分等组成。用可编程PLC 程序来控制整个机械手的运行实施，动力可用伺服电机精确控制传动、涡轮来实现动力的转向等，达到整台机械手按一定的设 [1] 定程序来实现动作要求，并且有序，有一定的运动范围轨迹，各轴之间有一定运行时间和速度的过程。关键词：多自由度；六轴；机械手；摆臂；伺服电机中图分类号：TP241.2 文献标识码：A 文章编号：1009－9492(2016) 01－0024－05 Development and Research of Multi-DDF Industrial Robot 1 1 1 1 2 3 XIONGLi-gui ，PIYang-xue ，CHENHai-sheng ，CHENXin ，ZENGFu-quan ，LIFei-long （1.ZhongshanTorchPolytechnic，Zhongshan528400，China；2.ZhongshanIntelmanIndustrialRobotCo.，Ltd.， Zhongshan528400，China；3.TCLAirConditioner(Zhongshan)Co.，Ltd.，Zhongshan528427，China） Abstract: Multi-DOFindustrialrobotisasix-axisrobot，whichiscomposedofmenholderbyamechanicalgripper，handspindle，and othermechanicalstructurehandarm，roboticcontrolgaspathandacontrolcircuit，machinecontrolandpneumaticcontrolsection includestransmissionstructurecomponentsanddrivepowersection，whereyouranthedetectionsectionandthelike.ProgrammablePLC programtocontroltheentirerobotoperationalimplementation，thepowercanbeusedtopreciselycontroltheservomotordrive，the turbinetoachievepowersteering，etc.，totheentirerobotaccordingtocertainsetprocedurestoachievetheoperationalrequirements， andorderly，therearecertainrangeofmotiontrajectory，acertainrunningtimeandspeedbetweentheshafts. Key words: Multi-