方位俯仰转台误差参数辨识与指向精度分析 error parameters identification and pointing accuracy analysis of an azimuth-elevation turntable.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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方位俯仰转台误差参数辨识与指向精度分析 error parameters identification and pointing accuracy analysis of an azimuth-elevation turntable.pdf

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方位俯仰转台误差参数辨识与指向精度分析 error parameters identification and pointing accuracy analysis of an azimuth-elevation turntable

第37卷第7期仪器仪表学报 V01．37No．7 Chinese ofScientificInstrument 2016年7月 Journal Jul．2016 方位俯仰转台误差参数辨识与指向精度分析冰贾建援，柴伟，于大林，韩晓静，章云 (西安电子科技大学机电工程学院西安710071) 摘要：为提高方位俯仰两轴转台的指向精度，需要对机械加工和装配过程中产生的几何误差进行补偿，必须测量轴系误差参数。基于四元数变换理论，建立了包含两轴垂直度误差、电子水平仪摆放误差和安装基座倾斜度误差的瞄准指向和电子水平仪指向的运动学模型，并给出了方位与俯仰的位置补偿量。运用电子水平仪测量数据和运动学模型的误差极小化方法，提出了一种轴系误差参数辨识的方法。实验结果表明，该方法可以辨识出6项轴系误差参数，同时也验证了本文提出的辨识方法及指向误差模型的正确性。关键词：两轴转台；指向精度；参数辨识；电子水平仪；四元数中图分类号：Tilll5文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．40 Error identificationand ofan parameters pointingaccuracyanalysis azimuth．elevationturntable Jia Wei，YuDalin，Han Yun Jianyuan，Chai Xiaojing，Zhang andElectrical (SchoolofMechanical Engineering，Xidian 710071，China) University，Xi’口n orderto the ofallazimuth-elevationellor ofshaftshouldbemeasured Abstract：In tumtable，the i‘mprovepointingaccuracy parameters andthe errorofthemechanismshouldbe onthe kinematicmodelofthe and geometric compensated．Basedquaterniontheory，the system electronic were includederrorof errorofelectronic andtiltofthebase． gradienterestablished，which perpendicularity、displaygradienter method identificationWas Then ofazimuthandelevationwere oferror compensation angle given．Moreover，a parameters proposedusing measurementdataofelectronic andelrorminimizationmethodofkinematic resultsdemonstratedthatthe gradienter