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* 推程减速上升段边界条件： 终止点：δ=δ0，s=h，v＝0 中间点：δ=δ0 /2，s=h/2 求得：C0＝－h，C1＝4h/δ0， C2＝-2h /δ02 减速段推程运动方程为： s ＝h-2h(δ-δ0 )2/δ02 v ＝-4hω(δ-δ0 )/δ02 a ＝-4hω2/δ02 加速段推程运动方程为： s ＝2hδ2/δ02 v ＝4hωδ/δ02 a ＝4hω2/δ02 s ? 0 ?0 v ? 0 a ? 0 ?0/2 ?0/2 h 柔性冲击 (soft impact) 4hωδ/δ02 4hω2/δ02 h/2 ?0 ?0/2 习题9-1 何谓凸轮机构的刚性冲击和柔性冲击？补全图9.11所示各 段的S－δ,υ － δ, α－δ曲线，并指出那些地方有刚性冲击， 哪些地方有柔性冲击。 h/2 2π A C D E O S δ B 2π O υ δ A B C D E 2π O α δ A B C D E 在O、A、D、E处有柔性冲击。 解： 在B点： －∞ 在C点： －∞ 在B、C 处有刚性冲击。 例 在图中标出（比例尺为1:1）： 1）节点P，基圆半径rb1 、 rb2 ， 分度圆半径r1 、 r2 ; 2）理论啮合线 N1 N2 ; 4）标出法向齿距Pn ，并 量出其长度，标出基圆 齿距Pb，并量出其长度， 指出法向齿距Pn 和基圆 齿距Pb之间的关系； 5）标出实际啮合线 B1 B2 ， 量出其长度，并据此算出 这对齿轮的重合度系数； 6）计算出单、双齿啮合区。 3）最右边一对齿廓的工作段； 例4―1 如图所示为一四杆机构。曲柄1为主动件， 在力矩M1的作用下沿ω1方向转动，试求转动副 B、C中作用力方向线的位置，若M1为已知，求构件3上作用的力矩M3。 图中虚线小圆为摩擦圆，解题时不考虑构件的自重及惯性力。 解：考虑摩擦时，各转动副处的反力作用线应切于摩擦圆，但切点位置应根据构件间的相对转动关系来确定。 1. 作机构的第二位置图以确定各构件间的相对转动关系（图b所示）。 A B C D 1 2 3 4 M3 ω1 ω3 M1 ω1 ω21 ω23 A B C D 1 2 3 4 （b） （c） 2. 先取二力杆BC杆分析受力。 M A B C D 1 2 3 4 ω1 ω3 M1 B C 2 FR12 FR32 ω21 ω23 课后作业：4-11、4-13、4-14 由图可知，BC杆受拉力作用，其拉力FR12、 FR32应分别切于 B、C处的摩擦圆，且FR12对B点所取的力矩应与ω21转向相反， FR32对C点所取的力矩应与ω23转向相反（图c）所示。 A B C D 1 2 3 4 FR12 FR32 M1 A B 1 FR21 FR41 由图可知，AB杆在B点受FR21作用，与FR12为一对作用力（等值、反向、共点），在A点受FR41作用， FR41对 A点所取的力矩应与ω1转向相反， FR21 、 FR41分别切于A、B处的摩擦圆. ω1 3. 取AB杆分析受力。 M1 ω1 FR23 FR43 求得: （e） A B C D 1 2 3 4 ω32 M3 C D 3 ω34 ω23 FR12 FR32 4. 取构件3作受力分析。 构件3在C点所受的力FR23与FR32符合作用力反作用力的关系，其方向和作用位置如图（e）所示;构件3在D点受到的机架反力FR43对D点之矩与ω3转向相反（图e所示）。 M3 ω34 2 α 1 例 一滑块置于升角为α的斜面2上，G 为作用在滑块 1 上的铅锤 载荷。求使滑块 1 沿斜面 2 等速上升（正行程）时所需的水 平驱动力 F ；求使滑块 1 沿斜面 2 等速下滑时的力F′. G F n n V12 解：1 分析受力（正行程） 已知力:G 未知力：F、FR21 α FR21 2 取力比例尺作图求解 滑块匀速上滑时力平衡条件： 所受三力汇交于一点，且三力 力矢为首尾相交的封闭图形。 α 2 α 1 n n V12 F ， 3 分析滑块反行程受力 FR21 ， 已知力： G（驱动力） FR21 ， F ， 未知力： 、 4 作图求解 α G 当 ?＜? 时，F 为负 ——驱动力 螺母逆Q而上时 P=Q tan(?+?) 即正行程 M=Pd2/2=Qd2tan(?+?)/2 螺母顺Q而下时 P’=Q tan(?-?) 即反行程 M’=P’d2/2=Qd2tan(?-?)/2 螺母逆Q而上时 P=Q tan(?+?v) 即正行程 M=Pd2/2=Qd2ta