模糊理论及控制.ppt

模糊理论及控制;内容提要; 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。 在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。;二、模糊控制的特点 模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。;三. 模糊控制的发展;;模糊概念;一、模糊集合 模糊集合是模糊控制的数学基础。 1．特征函数和隶属函数 在数学上经常用到集合的概念 例如：集合A由4个离散值x1，x2，x3，x4组成。 A={x1,x2,x3,x4} 例如：集合A由 0 到 1 之间的连续实数值组成。; 以上两个集合是完全不模糊的（又称精确集合）。对任意元素x，只有两种可能：属于A，不属于A。这种特性可以用特征函数 来描述：; 为了表示模糊概念，需要引入模糊集合和隶属函数的概念： 其中A称为模糊集合. 表示元素x 属于模糊集合A的程度，取值范围为[0,1]，称 为x 属于模糊集合A的隶属度。;2. 模糊集合的表示 ①??模糊集合A由离散元素构成，表示为： ; 在模糊集合的表达中，符号“/”、“+”和“∫”不代表数学意义上的除号、加号和积分，它们是模糊集合的一种表示方式，表示“构成”或“属于”。 模糊集合是以隶属函数来描述的，隶属度的概念是模糊集合理论的基石。;离散形式（有序或无序）： 举例：X={上海 北京 天津 西安}为城市的集合。 模糊集合 C = “对城市的爱好”可以表示为： C = {(上海,0.8),(北京,0.9), (天津,0.7),(西安,0.6)}; 连续形式:;上述三个例子分别可写为;1;边界明确;例3.2 设论域U={张三，李四，王五}，评语为“学习好”。设 三个人学习成绩总评分是张三得95分，李四得90分，王五得85分，三人都学习好，但又有差异。 若采用普通集合的观点，选取特征函数; 采用隶属函数 ，由三人的成绩可知三人 “学习好”的隶属度为(张三)=0.95，(李四)=0.90，(王五)=0.85。 用“学习好”这一模糊子集A可表示为：;例3.3 以年龄为论域，取 。Zadeh给出了“年轻”的模糊集Y，其隶属函数为：;?二、模糊集合的运算 ?1. 模糊集合的基本运算 由于模糊集合是用隶属函数来表征的，因此两个子集之间的运算实际上就是逐点对隶属度作相应的运算。;（2）全集 模糊集合的全集为普通集，它的隶属度为1，即;（4）补集 若 为A的补集，则;（5）子集 若B为A的子集，则;（7）交集 若C为A和B的交集，则 C=A∩B 一般地，;包含或子集：;;例3.4 设 求A∪B，A∩B 则;第三节 隶属函数;三角形隶属函数;Trig(x;20,60,80);c;;二、隶属函数的仿真 例 设计一个三角形隶属函数，按[-3，3]范围七个等级，建立一个模糊系统，用来表示{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}。仿真结果如图所示。;例： 设计评价一个学生成绩的隶属函数，在[0，100]之内按A、B、C、D、E分为五个等级，即{不及格，及格，中，良，优}。分别采用五个高斯型隶属函数来表示，建立一个模糊系统，仿真结果如图所示。;三、隶属函数的确定方法 ? 隶属函数是模糊控制的应用基础。目前还没有成熟的方法来确定隶属函数，主要还停留在经验和实验的基础上。;（2）主观经验法 当论域为离散论域时，可根据主观认识，结合个人经验，经过分析和推理，直接给出隶属度。这种确定隶属函数的方法已经被广泛应用。 （3）神经网络法 利用神经网络的学习功能，由神经网络自动生成隶属函数，并通过网络的学习自动调整隶属函数值。;第四节 模糊关系;考试成绩表的模糊化;二、模糊矩阵运算 设有n阶模糊矩