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第2章 控制系统的数学模型 重点： 1、建立系统的微分方程 2、掌握传递函数的基本概念 3、系统结构图的化简 4、根据信号流图求传递函数 “三域”模型及其相互关系 拉氏变换知识的回顾 一、传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出信号c（t）的拉氏变换C(S)与输入信号r(t)的拉氏变换R(S)之比，记为G(S)。 二、系统的传递函数 1、开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。 推广到一般情况： 式中：K——闭环系统的开环放大系数（又叫开环放大倍数或 开环增益），是影响系统性能的重要参数。 当反馈传递函数H（s）=1时，开环传递函数和前向传递函数相同，均等于G( s )。 2、闭环传递函数 3、扰动传递函数 设输入量R（s）=0 当 时， 此时扰动的影响可被抑制 。 R（s）、 N（s）同时作用时： a) 在控制量作用下系统的误差传递函数： b) 扰动量作用下系统的误差传递函数： c) 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 二阶系统的反馈结构图 二阶系统的传递函数 *******三、稳定性的数学条件***** 结论： 系统稳定的充分必要条件是： 四、劳斯稳定性判据 判据之三：劳斯(Routh)判据 关于劳斯判据的几点说明 （1）、如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； （2）、如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； （3）、第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 例1 设系统特征方程如下： 劳斯表判据的特殊情况 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 例 2 例3 例：设系统特征方程为 ，试判别系统的稳定性，并分析有几个根位于垂线 与虚轴之间。 令 代入原特征方程， 得到如下特征方程： 解：列出劳斯表。劳斯表第一列无符号变化，所以系统稳定。 * * 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 3 L变换重要定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （5）初值定理 （6）终值定理 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用?(s)表示。 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 4、误差传递函数 第3章 线性系统的时域分析 本章基本要求： 1 熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数， 特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。 2 了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。 3 正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。 4　正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。 5　熟练掌握计算稳态误差的方法。 6　掌握系统的型次和静态误差系数的概念。 ********一、控制系统的动态性能指标******** 1、峰值时间tp：指h(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。 3、超调量?％：指h(t)中对稳态值的最大超出量与稳态值之比。 4、调节时间ts：指响应曲线中，h(t)进入稳态值附近?5%h(?)或?2%h(?)误差带，而不再超出的最小时间。 5、稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之差。 2、上升时间tr：指h(t)曲线从终值的10%上升到终值的90%所需时间。对于有振荡的系统，则为从0第一次上升到终值所用的时间。 *******二、二阶系统数学模型**** 二阶系统的微分方程一般式为： 开环传递函数： 闭环传递函数： 二阶系统的特征方程为 解方程求得特征根： 当输入为阶跃信号时，则微分方程解的形式为： 式中 为由r(t)和初始条件确定的待定的系数。