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HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 质心运动定理 动量定理 第十章 质点系在力的作用下，其运动状态不但与各质点的质量有关，而且与质量的分布情况有关。 §1 质心运动定理 质量中心是反映质点系质量分布特征的物理量之一。 （一）质量中心（质心） 问题： 1.系统由几个刚体构成，每个刚体质心位置已知，系统质心如何确定？ 2. 质心的速度如何确定？ 3. 质心的加速度如何确定？ （二）质心运动定理 对每个质点 求和 系统外部对i质点的合力 系统内部其它所有质点对i质点的合力 结论： 2. 无论刚体（系）、质点系做何形式的运动，此定理成立。 1. 质心“像一个质点一样遵循牛顿第二定理”。 －－质心运动定理 问题：两个相同均质圆盘，初始时刻皆静止于光滑的桌面上。受大小、方向相同的力作用，但作用位置不同（如图示），哪个圆盘跑得更快？ 例1：图示机构，地面光滑，初始时刻系统静止。问m1下降h时，m4水平移动多少？ 解： 1.建立坐标系 m1 m2 m3 m4 θ o x y 记四个物块的质心初始时刻坐标分别为x1、 x2、 x3、 x4。 2.质心运动定理 而初始时刻系统静止 例1：图示机构，地面光滑，初始时刻系统静止。问m1下降h时，m4水平移动多少？ m1 m2 m3 m4 θ o x y 记四个物块的质心初始时刻坐标分别为x1、 x2、 x3、 x4。 初始时刻质心坐标： m1下降h时，假设m4向左水平移动S: Fy 例2:电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W3的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大总水平力及铅直力。 解： 1.取坐标系oxy 2.任意时刻质心坐标 Fy 例2:电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W3的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大总水平力及铅直力。 解： 3. 质心加速度 4. 质心运动定理 Fy 静反力 附加动反力 例2:电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W3的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大总水平力及铅直力。 解： Fy 例2:电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W3的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大总水平力及铅直力。 解： 静反力 附加动反力 aC2 aC3 Fy 例2:电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W3的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大总水平力及铅直力。 解： aC2 aC3 同理，求得 例3：质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶（大小未知，也不用知道）作用下，沿水平面纯滚动。已知某时刻轮上最前点A的加速度为aA，方向如图。试求： （1）质心的加速度； （2）圆轮所受摩擦力的大小。 A O 600 M 解： A O 600 例3: 质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶作用下，沿水平面纯滚动。已知某时刻轮上最前点A的加速度为aA，方向如图。试求： （1）质心的加速度；（2）圆轮所受摩擦力的大小。 1.运动分析 以O为基点 其中 投影方程 解得 x y ? 解： 例3: 质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶作用下，沿水平面纯滚动。已知某时刻轮上最前点A的加速度为aA，方向如图。试求： （1）质心的加速度；（2）圆轮所受摩擦力的大小。 2.受力分析 C 3.质心运动定理 例4：质量50kg，长度2 m的均质杆A端搁在光滑水平面上，另一端B与水平杆BD铰接并用铅直绳BE悬挂。已知系统静止于图示位置，在绳突然剪断瞬间，B点的加速度为7.35m/s2，方向铅垂向下。试求此瞬时水平面对AB杆的反力。BD杆质量不计。 A 450 B E C D FN FBD FW 练习: 质量1kg，长度2m的均质杆被绳索和光滑地面约束。已知在图示位置时B点的速度为 m/s，加速度 m/s2。试求绳索的拉力。 A 450 450 B O C 1m §2 动量、冲量 质点动量 质点系动量 问：刚体系统的动量？ 例6：均质丁字杆重W，AB＝OD＝2a，已知?，求杆在图示瞬时的动量。 C vC OC = a/2 解：解法一 解法二 HOHAI UNI