自动控制原理 第三章 线性系统的时域分析-1.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析§1 典型输入信号 ?2.一阶系统的时域分析 §3 二阶系统的时域分析 §4 线性系统的稳定性与稳定判据 §5 反馈系统的误差与偏差 §6 反馈系统的稳态误差及计算 一．稳定的定义 定义：若线性系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统为渐近稳定，简称稳定；反之若在初始扰动影响下，系统的过渡过程随时间推移而发散，则称其不稳定。 二．线性系统稳定的充要条件 稳定性是系统自身的固有特性，与外界输入信号无关。 线性系统稳定的充要条件： 其特征根全部位于S平面的左半部。 三．稳定判据 1.Routh稳定判据 系统的特征方程为 必要条件 （1）特征方程的各项系数ai(i=1,2,…,n)都不为零； （2）特征方程的各项系数ai(i=1,2,…,n)具有相同 的符号。 充分条件： 劳斯阵列第一列所有元素为正。 劳斯阵列 符号改变一次 符号改变一次 改变一次 改变一次 2.Routh判据的特殊情况 a.某行第一个元素为零，其余均不为零。 方法一: 改变一次 改变一次 方法二: b.劳斯表某行全为零 说明特征方程中存在一些大小相等，但方向相反的根。 C(S) R(S) - 3.Routh判据的应用 4.Hurwitz判据 设系统的特征方程为： 则系统稳定的充要条件是由特征方程的系数ai(i=1,2,…,n) 构成的主行列式及其主对角线上的各阶主子式均为正，即 1.误差的定义 一．误差 期望输出cr(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统响应r(t)的误差信号，即 算子 ， 反映cr(t)与r(t)之间的比例微分或积分等基本函数关系，当系统所要完成的控制任务已确定时， 便是已知的。 2.反馈系统 的确定 一非单位反馈系统如图(a)所示，其等效方框图为图(b)。 R(s) F(s) C(s) G2(s) G1(s) H(s) 1/H(s) Cr(s) E(s) + - (b)图 F(s) G1(s) G2(s) H(s) Y(s) R(s) - + C(s) (a)图 G1(S) G2(S) H(S) Y(S) C(S) E(S) R(S) - F(S) 3.偏差的定义 说明： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 4）有些书上对误差、偏差不加区分，只是从不同的着眼点（输入、输出点）来定义，但在本书是加以区分的。 4.系统响应扰动信号的误差 crf(t)为系统响应扰动信号f(t)的期望输出，考虑到实际系统应不受扰动信号的影响，故应有 crf(t) = 0，这样 R(s) C(s) Y(s) F(s) G1(s) G2(s) H(s) - + 稳态误差：反馈系统误差信号e(t)的稳态分量，记作ess(t)。 动态误差：反馈系统误差信号e(t)的暂态分量，记作ets(t)。 一．响应控制信号r(t)的稳态误差 对稳定系统， （1）R(s)仅有单极点时 设si为 极点， 为R(s)的极点，则 * t r(t) R t r(t) Rt r(t) t 0 一．阶跃函数 二．斜坡函数（匀速函数） 三．抛物线函数（匀加速函数） R=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(S)=1/S。 R=1时，称为单位斜坡函数。 R=1/2时，称为单位抛物线函数。 ?t r(t) ? h 1/h t r(t) r(t) t 四．脉冲函数 五．正弦函数 当 时，则称为单位脉冲函数。 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控 制系统。 一．单位阶跃响应 标准形式 传递函数 1 A T 0.632 斜率1/T 1/T T t r(t) T T t r(t) 当输入信号为理想单位脉冲函数，系统的输出称为单位脉冲响应。 二．单位脉冲响应 三．单位斜坡响应 ? ? ? ? ? 跟踪误差为T。 四．单位抛物线响应 五．结果分析 输入信号的关系为： 而时间响应间的关系为： R(s) C(s) R(s) C(s) 二阶系统的定义：用二阶微分方程描述的系统。 微分方程的标准形式： —阻尼比， —无阻尼自振角频率。 传递函数及方框图 等效的开环传函及方框图 s1 s2 一．单