毕业设计完成版_二级倒立摆.docVIP

毕业设计（论文） 课题名称 二级倒立摆 学习形式 夜大 学习层次 专科 专 业 机电一体化 学 号 学生姓名 指导老师 张剑 日 期 目录 第一章 绪论 3 1.1 倒立摆系统的概述 3 1.2 倒立摆系统的研究应用现状及发展趋势 3 1.2．1国内外倒立摆系统的研究和应用状况 3 1.2.2倒立摆相关技术的发展趋势 8 1.3平面二级倒立摆的组成 9 1.3.1 支撑及运动平台系统 9 1.3.2 摆杆及反馈控制系统 9 1.4 论文的意义及主要完成的工作 9 第二章 系统设计 11 2.1二级倒立摆工作原理 11 2.2总体设计方法 12 2.2.1二级倒立摆装配图设计的特点 13 2.3 零件的选型 16 2.3.1 伺服电机选择 16 2.3.2 LM滚动导轨副选择： 18 2.3.4 联轴器的选择： 19 2.3.5 编码器的选择 20 2.3.6 滚动轴承的选择： 21 2.3.7 滚珠丝杠的选择 23 2．4计算和校核 24 结论 30 致谢 31 参考文献 32 第一章 绪论 1.1倒立摆系统的概述 在控制理论发展的过程中，某一理论的正确性及实际应用中的可行性需要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证。 倒立摆就是这样一个被控制对象。倒立摆系统是一个多变量、快速、非线性和自然不稳定系统[1]。 在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题， 如非线性问题、 系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等[2]。倒立摆系统作为一个实验装置，形象直观、结构简单，构件组成参数和形状易于改变，成本低廉。 倒立摆系统的控制效果可以通过其稳定性直观地体现，也可以通过摆杆角度 小车位移和稳定时间直接度量。其实验效果直观，显著。当新的控制理论与方法出现后，可以用倒立摆对其正确性和实用性加以物理验证，并对各种方法进行快捷、有效、生动的比较[3]。 倒立摆本身是一个自然不稳定体，在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题。如非线性问题，系统的鲁棒性问题，随动问题，镇定问题及跟踪问题等。倒立摆系统作为一个实验装置，形象直观，结构简单，构件组成参数和形状易于改变，成本低廉。作为一个被控对象，它又相当复杂。就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、、同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。学院（MIT）的图1.1 直线二级倒立摆 图1.2 平面倒立摆构成2001年9月，北京师范大学智能控制实验室采用变论域自适应控制成功地实现了三级倒立摆实物系统控制，具有很好的稳定性、鲁棒性和定位功能。这说明变论域自适应控制是一种高性能的自动控制，将会形成一个新的控制理论分支。而后，从2001年10月他们着手研究四级倒立摆实物控制题。这是一个国际空白的极其困难的问题。经过10个多月的刻苦攻关，在2002年8月世界上第一个成功实现了四级倒立摆实物控制。经教育部组织专家鉴定，认为该项成果既具有丰富的理论又包含实用价值很高的方法与技术，特别在世界 图1.3 平面三级倒立摆稳定 图1.4 四级倒立摆稳定图1.3和1.4为北师大研究成功的倒立摆。他们进一步研究目标是设法实现平面运动四级倒立摆实物控制，这将又是一个高难度的世界难题。 机器人行走类似倒立摆系统，尽管第一台机器人在美国问世以来已有三十多年的历史，但机器人的关键技术至今仍未很好解决。由于倒立摆系统的制的基础。郑州微纳科技研制的由永磁直线电机驱动直线电机倒立摆，属国内首创，具有国际领先水平，并具有以下特点：1．高速性：可以达到5m／s；2．高加速性：实验时可以达到80m／s 图1.5 国内的直线一级倒立摆 图1.6 环形串联二级倒立摆 用直线电机驱动倒立摆，是倒立摆实现形式的一种创新，由于直线电机驱动方式不存在传统旋转伺服电机所带来的反向间隙等特性，具有良好的动态特性，并且直线电机倒立摆结构简单明了，可以直接观察到从驱动、执行部件到直线反馈部件的全貌，通过该实验平台不仅可使学生深刻掌握闭环控制的特点，而且相关研究人员也可从中发掘出新的控制策略和控制方法。 目前，自动控制方面的课程几乎各工科专业的必修课。然而，自动控制理论比较抽象，很多概念学生不易理解，而倒立摆掌握这门课程的最佳实验工具，同时它也是进行自动控制理论研究的理想实验平台。目前提供的实验有： 1．串级PID控制实验； 2．极点配置控制实验； 3．最优控制LQR实验； 4．阶跃响应实验。 倒立摆广泛应用于工科学科和理论研究，比如：工业自动化，自动控制理论，机电