gamma300型七自由度机械臂运动学仿真 kinematic simulation of 7-dof manipulator gamma300.pdfVIP

信号与系统一s-gnaI Processsystem 摘要：针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题，以冗余度为1的美国RoBAl公司生产 的7自由度冗余机械臂GAMMA3∞为具体研究对象，对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真。 利用RoboticsToolbo×机器人工具箱编写该机械手的运动学程序。通过仿真实现了预定目标，验 证了设计参数的正确性和可行性，为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。对 于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定的实用价值。 关键词：七自由度；机械臂；正运动学；逆运动学；牛顿迭代法 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1006—883×(2。15)02一0028一06 收稿日期：2。14—12—10 GAMMA3叩型七自由度棚概臂 坦删子1J】具运动学仿真 柏滢林都赵维奇 中北大学计算机与控制工程学院，山西太原030051 一、引言 采用几何方法分离出自运动轴也是一种方法阻51。从目 卅有冗余自由度的机械手相对于一般6自由度机 前的研究来看，可以得到逆运动学封闭解的机械臂只 IIJ械手来说更灵活，具有避奇异、避障、克服关 限于满足Pi印er准则的6自由度的机械臂，即机械臂 节极限和改善动态性能等特点。但与一般6自由度机 的3个相邻关节轴交于一点。 械手相比，逆运动学求解也更加复杂，尤其对于有高 实时性、高精度要求的系统。对于7R串联 个自由度，是一种具有冗余性的机械臂， 机械臂的控制系统研究，逆运动学方程及 但其并不满足可以得到逆运动学封闭解 其求解是至关重要的。 的Pieper准则，对这种类型机械臂的封 逆运动学的实质是解一组非线性耦合 闭解的一般研究成果尚未见到。文中以 的方程，目前并没有通用的算法求逆解。 机械臂的DH参数为条件，在充分研究 近年来国内外对于冗余机械臂逆运动学求 GAMMA300机械臂DH方程特点的基础 解方法已经有了一定的研究，如美国的 上，对七自由度机械臂进行逆运动学仿真。 cEsAR机械臂的逆运动学用雅可比矩阵分 块等方法，简化了梯度投影法中求雅克比 二、机器人简介 矩阵的逆，从而大大的减少了计算量【l】。 图l所示的七自由度机器人 在国内，北京航空航天大学的BUAA．RR GAMMA300，是由一个7自由度手臂和 型7自由度机械臂[21根据自身的机构特点 一个末端控制器件(如手爪)等组成，所 采用了位姿分解方式，使7自由度逆运动 有关节轴完全独立，可单独或同时控制， 学降为4自由度的位置逆运动学，最后又 以确保手臂动作的流畅性、快速性、精确 简化为3自由度的广义逆运动学。此外， 性及可重复性。手爪可在三维立体空间内 ■僦勰裟l 万方数据 Process＆system