第4章根轨迹技术.pdf

第 4 章 根轨迹技术 电气信息学科世界著名学者 沃尔特·理查德·伊文思（Walter Richard Evans ，1920～ 1999） 伊文思是美国著名的控制理论家和根轨迹法的创始人． 在经典控制理论中，根轨迹法占有十分重要的地位．它同 时域法，频域法可称是三分天下．美国电信工程师沃尔特·理 查德·伊文思在这里包打天下，他的两篇论文 Graphical Analysis of Control System ， AIEE Trans ． Part II ，67(1948), pp:547～551.Control Sysstem Syntheis by Root Locus Method, AIEE Trans ．Part II, 69(1950), pp:66～69 已基本上建立起根轨迹法的完整理论．伊文思所从事的是飞机导航和控制，其中 涉及许多动态系统的稳定问题，因此其已经又回到 70 多年前麦克斯韦和劳斯曾做过的对特 征方程根的研究工作．但伊文思使用系统参数变化时特征方程的根变化轨迹来研究系统性 能，开创了新的思维和研究方法．伊文思的根轨迹方法一提出即受到人们的广泛重视.1954 年，钱学森在他的名著《工程控制论》中专用两节介绍这一方法，并将其称为伊文思方法． 伊文思 1920年出生于美国加利福尼亚州．1941年在密苏里州，圣路易斯华盛顿大学获 得电气工程学士学位，1951 年在美国加州大学洛杉矶分校获得电气工程硕士学位．他曾作 为工程师受聘于很多公司，包括通用电气公司，罗克韦尔国际公司，福特航空公司等．并于 1954 年与麦克希尔教育集团合作出版了《控制系统动力学》一书． 由于他在控制领域的突出贡献，伊文思在 1987 年获得了美国机械工程师学会 Rufus Oldenburger 奖章，1988年获得了美国控制学会 Richard E ．Bellman Control Heritage 奖章． 4.1 引言 通过前面章节的学习，我们已经阐述了线性控制系统闭环传递函数的零、极点对于系统 动态性能的影响．特征方程的根即闭环传递函数的极点决定了系统的绝对和相对稳定性，而 系统的暂态特性也与闭环传递函数的零点有关．在第 3 章时域分析中已经知道，计算 3 阶以 上的特征方程的根是很麻烦的，它将需要借助于计算机求解或 MATLAB 等仿真软件． 线性控制系统中常常需要研究当系统某些参数 （通常为开环增益）发生变化时闭环系统 特征方程的根在复平面上的分布情况，简称根轨迹．利用根轨迹研究线性控制系统的性能称 为根轨迹法．当改变增益或增加开环极点和（或）开环零点时，设计者可以利用根轨迹法预 测对闭环极点的影响，它是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便，在某 些情况下根轨迹技术比时域分析法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用． 本章主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性能之间的关系，并从闭环系统与开环 系统传递函数之间的关系推导出根轨迹方程，然后将复数形式的根轨迹方程转化为常用的相 角条件和幅值条件形式，并应用这些条件利用系统的开环传递函数绘制闭环控制系统的根轨 迹，详细讲解了根轨迹绘制的 8 条法则，学习广义根轨迹、时滞系统等的根轨迹画法，通过 举例学习如何利用 MATLAB 工具绘制系统的根轨迹． 4.1.1 根轨迹的基本概念 自动控制系统的性能主要由闭环特征方程的极点决定，1948 年伊文思（W ．R ．Evans ） 首先提出了求解线性定常系统闭环特征方程根的简便图解法，即根轨迹法（Root Locus Method ）．借助此法可在已知系统的开环零、极点分布和系统在某项指定参数为参变量的条 件下，依靠一些简单的规则用作图的方法求出闭环极点的分布，绘出闭环系统传递函数的极 点在s 平面上的轨迹，避免了复杂的数学计算，可方便地研究系统特征方程的根与系统参数 之间的关系，以及全面了解控制系统的性能，这是经典控制理论最基本的方法． 下面举例说明根轨迹的相关概念． K 已知某系统开环传递函数为G(s)