第三章 计算机控制系统数学描述.pdf

《计算机控制系统》 《计算机控制系统》 计算机控制系统 计算机控制系统 • 依全国高等学校自动化专业系列教 高金源 夏洁 材编审委员会审定的教材大纲编写。 高金源 夏洁 • 主编人：高金源夏洁 • 出版发行：清华大学出版社 北京航空航天大学 清华大学出版社 北京航空航天大学 清华大学出版社 2009年3月 2009年3月 北京航空航天大学 清华大学出版社 2/70 3.1.1 差分的定义 3.1.1 差分的定义 • 连续函数 ，采样后为 简写 3.1 离散系统时域描述——差分方程 一阶向前差分： 3.2 z变换 二阶向前差分： 3.3 脉冲传递函数 n阶向前差分： 3.4 离散系统的方块图分析 一阶向后差分： 3.5 离散系统的频域描述 二阶向后差分： 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 n阶向后差分： 北京航空航天大学 清华大学出版社 3/70 北京航空航天大学 清华大学出版社 4/70 3.1.3 线性常系数差分方程的迭代求解 3.1.2 差分方程 3.1.3 线性常系数差分方程的迭代求解 3.1.2 差分方程 • 差分方程的解也分为通解与特解。 • 差分方程是确定时间序列的方程 – 通解是与方程初始状态有关的解。 连续系统 – 特解与外部输入有关，它描述系统在外部输入作用下的强迫运动。 微分用差分代替 例3-1 已知差分方程 ，试求c(k ) 解：采用递推迭代法，有： c(k ) 代替c(t) r (k ) 代替 r (t ) 一般离散系统的差分方程： 差分方程还可用向后差分表示为： 北京航空航天大学 清华大学出版社 5/70 北京航空航天大学 清华大学出版社 6/70