第五章 系统解耦问题.ppt

5.4 系统解耦问题 解耦问题：寻求适当的控制规律，使输入输出相互关联（耦合）的多变量系统实现每一个输出仅受相应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制一个输出。（如下图所示） 对于系统 ，如果其传递函数为： 则称其是解耦的。 解耦问题需要考虑的两个问题： （1）能解耦的充要条件 （2）解耦的具体控制规律和系统结构 这两个问题随着解耦方法的不同而不一样。 目前实现解耦的两种主要方法： 1）前馈补偿器解耦 2）状态反馈解耦。 一、前馈补偿器解耦 前馈补偿器解耦只需在待解耦系统的前面串联一个前馈补偿器，是串联组合系统的传递函数矩阵成为我们所期望的对角形传递函数阵。 其结构图如下： 图中： 组合系统的传递函数阵： 因此，若 存在，则 特点： 简单方便单增加了系统的维数。 二、状态反馈解耦 1、状态反馈解耦中的几个特征量 状态反馈解耦系统结构图如下图所示： K：m×n状态反馈矩阵 F：m×m非奇异变换矩阵 为方便讨论解耦的条件，先定义几个特征量： 1）定义 是满足不等式 且介于0到m－1之间的一个最小整数 ，其中 表示C中第i行向量， 的下标i表示行数。 【例5-3】 试计算 a）计算 是满足 的最小的 故 b）计算 故 2）根据 定义下列矩阵： 【例5-4】试计算【例5-3】的D、E、L矩阵 2、能解耦性判据 定理：受控系统 采用状态反馈能解耦的充要条件是m×m维矩阵E非奇异。即 3、积分型解耦系统 定理：若系统 是状态反馈能解耦的，则闭环系统 是一个积分型解耦系统，其中 且闭环（解耦后）系统传递函数阵为： 【例5-5】试求【例5-3】所示系统的解耦系统。 解：在前2例中已经算出 于是得到闭环系统为： 解耦后系统的传递函数为： 该系统的状态反馈解耦结构图见下页。 从图中可以看出，K阵中的元素的实际作用在于抵消状态变量间的耦合。从而实现解耦控制。 对比系统矩阵亦可发现： 4、能解耦标准型 如果能解耦系统 具有如下形式： 其中， 则称 为能解耦标准型。而且 是 的一个最小实现。 定理：状态反馈 使系统 解耦并任意配置极点的充要条件是，它们具有如下形式： 式中 【例5-6】试对【例5-5】的积分型解耦系统设计附加状态反馈，试闭环解耦系统的极点配置为-1，-1，-1，-1。 解：上例得到的积分型解耦系统为： 已是解耦标准型，所以可进行状态反馈极点配置。可设： 于是： 令其特征多项式为期望的特征多项式，即 可解得： 也可以分成两个独立的子系统进行状态反馈，以配置希望的极点。 对子系统 对子系统 ，用同样的方法可得 附加极点配置状态反馈后的系统结构图见下页。 5、状态反馈解耦的设计步骤 检验是否满足能解耦的充要条件； 计算K、F阵，将系统化为积分型解耦形式； 对各独立子系统采用附加状态反馈配置极点。 * 自动控制理论 待解耦系统的传递函数阵 前馈补偿器的传递函数阵 我们所期望的解耦后的传递函数阵 * 自动控制理论