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第四章线形系统的根轨迹法
第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案
4-1
4-2
③
4-3 图
4-4
与虚轴交点
分离点：
渐进线
分离点
由Matlab计算可：
?分离点：
4-5
4-5(2)
4-6
=0
或
=
的z值,值
， ，
4-7
4-8
,
4-10
（1）渐近线 ：
=1.732
分离点：
与虚轴的交点：
代入
（2）
（3）
=
解：实轴上根轨迹
由
1 10
7 2
使系闭环稳定的取值范围
=
按正反馈（零度）根轨迹法绘制
1
0
产生重实根的的值
设模拟计算机系统
试确定，使系统的阶跃输入时的稳态误差为零。调节时间小于1秒，超调量小于5%。
`① 现在能实现，因为系统是Ⅰ型系统
②
③ s
=5
由幅角条件：
+ +=
圆心 半径 的圆
负反馈
渐近线
与虚轴的交点
由+=0
1 8
6
0
正反馈
当12，系统闭环稳定的渐近线
分离点：
Matlab 求解 ：
在正反馈时系统无论为何值，无法稳定，而且有一个正实根
内环：若①
②
③
系统的开环传递函数：
⑴
⑵
⑶
若 则有
⑴分离点
⑵分离点
⑶
这三种校正装置，只有的效果比较好
主要原因如下：①不影响原系统的增益，使得在相同的增益下，闭环极点离开虚轴远一些（与没有校正相 比较）
②校正装置简单
使得原系统增益下降，会影响稳态精度
校正效果与相当，但装置复杂。
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