第四章连续系统的s域分析 - 副本.ppt

第四章 连续系统的s域分析 连续时间信号的复频域分析 连续时间系统的复频域分析 连续时间系统函数与系统特性 连续系统的模拟 连续时间信号的复频域分析 从傅立叶变换到拉普拉斯变换 单边拉普拉斯变换及其存在的条件 常用信号的拉普拉斯变换 拉普拉斯变换与傅里叶变换的关系 拉普拉斯反变换 三、 常用信号的拉普拉斯变换 （1）指数型函数 系统模拟 2、级联型 画出每个子系统直接型模拟流图，然后将各子系统级联。 3、并联型 画出每个子系统直接型模拟流图，然后将各子系统并联。 三 系统特性 1、零极点分布图 2)共轭单极点 2、零极点与系统频响特性 频响特性是指系统在正弦信号激励之下稳态响应随信号频率的变化情况。 复数a和b及a-b的向量表示 4.7 系统的稳定性 （2） 的极点为±j?0，是虚轴上的一对共轭极点，若激励为有界输入sin(?0 t )ε(t)，则其输出为 系统稳定性的判别准则 劳斯-赫尔维茨稳定性判别准则 特征方程： 系数排列： 构成n+1行阵列 其中： 劳斯-赫尔维茨稳定性判别准则 如果D(s)=0的根全部在s平面的左半平面，则该多项式称为赫尔维茨多项式，该系统是稳定系统 多项式D(s)是赫尔维茨多项式的充分必要条件是劳斯阵列中第一列的全部元素均大于零。 例：已知 ，为保证系统稳定，确定 k 值的变化范围。 解：特征方程为 劳斯阵列为： (c)并联式 S-1 S-1 S-1 S-1 S-1 2 0.5 5/6 4/3 F(s) Y(s) 5 极点 零点 σ j 0 ε(t) e-t ε(t) et ε(t) 1 -1 H(s)的极点分布情况. 3 1 1 1 1)位于σ轴的单极点 σ j 0 -1 1 Sin(t) e-t ε(t) Sin(t) et ε(t) Sin(t) ε(t) 1 -1 对于零极点表示的系统函数 当系统稳定时，令s=jw，则得 系统函数的向量表示 [例]已知 ，求系统的频响特性。 解 对于因果系统，在复频域有界输入有界输出的充要条件是系统函数H(s)的全部极点位于s平面的左半平面。 [例]判断下述系统是否稳定。 解（1）的极点为s= -1和s= -2，都在s左半平面，若激励为有界输入ε(t)，则其输出为 显然输出也有界，所以系统稳定。 显然，输出不是有界信号，所以系统不稳定 解： F(s)为有理真分式，极点为一阶极点。 解： 解： F(s)为有理假分式,将F(s)化为有理真分式 归纳： (1)F(s)为有理真分式( m n)，极点为一阶极点： (2)F(s)为有理真分式( m n)，极点为重阶极点： (3)F(s)为有理假分式( m ? n ) 为真分式，根据极点情况按（1）或（2）展开。 [例] 求下列F（S）的反变换 解： 解： 令s2=q, 解： (k2, k3用待定系数法求) 4.4 拉普拉斯变换与傅立叶变换 [例] 计算下列信号的拉普拉斯变换与傅里叶变换 解：时域信号 付立叶变换 拉普拉斯变换 不存在 结论： （1）当收敛域包含j?轴时，拉普拉斯变换和傅立叶 变换均存在。 （2）当收敛域不包含j?轴时，拉普拉斯变换存在而 傅立叶变换均不存在。 （3）当收敛域的收敛边界位于j?轴时，拉普拉斯变换 和傅立叶变换均存在。 [例] 由F(s)求F(j? ) 解： 1)收敛域??-4包含j? 轴, 2）收敛域的收敛边界位于j? 轴 4.5 线性系统的复频域分析 t域微分方程 y(t) L (拉氏变换) (拉氏反变换) L -1 解代数方程 s域代数方程 Y(s) 对一般二阶系统 已知f(t)，y(0-)，y’ (0-) ， 求y(t)。 (1)经拉氏变换将时域微分方程变换为s域代数方程 (2)求解s域代数方程，求出Yzi(s), Yzs (s) (3)拉氏反变换，求出响应的时域表示式 求解步骤： 系统的微分方程为 y’’(t)+5y’(t)+6y(t)=2f’(t)+8f(t) 激励f(t)=e-tu(t)，初始状态y(0-)=3， y’(0-)=2求响应y(t)。 例： 解 ：对微分方程取拉氏变换