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第七章 刚体的简单运动 第七章刚体的简单运动 * 本章将研究刚体的两种最基本的运动 ——— 平动和转动. 注意这两种运动在概念上的独立性和不相容性, 以及实现这两种运动 的约束条件. § 7 – 1 刚体的平行移动( 平动 ) 定义: 刚体在运动时, 如果刚体上的任意一固连直线始终与其初始位置保持平行, 则这种运动称为平动. 此机构有4 个构件 6个铰链约束组成. 其中有一个构件作平动. 平动 平动的性质: A B A B O 证: 任取平动刚体上的两点A , B 由平动的定义可知 , AB连线在运动中方向始终不变, ( 定向) 且 A, B为 刚体上的两点, ( 定长 ) 所以, 取O为运动的参考点, 有: 作平动的刚体, 其上各点的轨迹的形状相同; 在每一瞬时,各点的速度和加速度也都相同.( 三相同) 将 ( 1 ) 式两边同时对t 求导 : 由前面的分析, 我们可以得知: 刚体的平动方程可以用其上的一点的运动方程表示. 即, 上一章的点的运动方程既可以描述一个点的运动, 也可以描述一个刚体的平动. §7 – 2 刚体的定轴转动 定义: 刚体在运动时, 如果刚体内部或其延拓部分( 扩大部分 )有一根直线( 或两点 ) 始终不动, 则这种运动称为刚体的定轴转动. 此直线 ( 或两点的连线 ) 称为转轴. 为确定转动刚体的位置, 取其转轴为 z 轴. 过此轴作一 固定平面 A , 再作一与刚体固结的平面B .两个平面间的夹角为 ? . 这个角是一代数量 ( 以逆时针为正, 顺时针为负) , 它确定了刚体的位置. ? A B z 注意它们都是代数量. 如果 ? 与 ? 同号, 转动是加速的; 如果 ? 与 ? 异号, 则转动是减速的. §7 – 3 转动刚体内各点的速度和加速度分布 x y z ? ? o M ? x y o R M ? ? ? ? 刚体绕定轴转动时, 其上任意一点都在垂直于轴的平面内作圆周运动 . .圆心在转轴上. M 点的运动方程: S = ? R 刚体上点的速度和加速度分布律 刚体上AB线上的点的速度矢分布. A B O ? ? ? B A O ? ? 刚体上AB线上的点的加速度矢分布. §7 – 4 轮系的传动比 O1 A B ?1 ?2 R1 R2 O2 ?1 O1 O2 A B ?2 R1 R2 两轮间若没有相对滑动, 便有: VA = VB 设O1 轮是主动轮, O2 轮是从动轮. 则二轮的传动比为: 通过简单分析, 不难得到: 习 6 – 9 ? A O1 O2 B C 2 1 解: ACB组合件作平动. D 取D 点为二轮的啮合点 , 则有: 7 – 10 设机构从静止开始转动, 轮 2 的加速度为常量 ?2 . 求曲柄O1A 的转动规律. 解: 由已知条件, 两轮的啮合 点 D 的切向加速度为 ?2 r2 . 由初始静止可得: C = 0 , D = 0 . ? A O1 O2 B C 2 1 D ?2 补充例题: 盒式录音带的主动轮以匀角速度?1 绕O1 转动. 在某一瞬时, 主动轮A和从动轮B上的磁带盘的半径分别为 r1 和 r2 . 设磁带的厚度为b . 求: 从动轮 B 的角加速度?2 =? ?1 ?2 r1 r2 A B O1 O2 § 7 – 5 以矢量表示的角速度和角加速度 · 以矢积表示的点 的速度和加速度 角速度矢量 – 右手定则 二. 定轴转动刚体的角加速度 矢量 三. 欧拉公式 — 转动刚体上点的速度的矢量表示 ? O O R M