采棉机视觉导航路线图像检测方法-IngentaConnect.PDFVIP

第 29 卷 第 11 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.11 2013 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2013 11 ·农业装备工程与机械化· 采棉机视觉导航路线图像检测方法 1,2 1※ 1 1 李景彬 ，陈兵旗 ，刘 阳 ，查 涛 （1. 中国农业大学工学院，北京 100083 ； 2. 石河子大学机械电气工程学院，石河子 832003 ） 摘 要：采棉机视觉导航路线的检测是实现采棉机自主导航的重要前提。收获时期的棉田中主要有棉秆、棉花、 棉桃、棉叶、杂草及田外区域等多种目标特征，并且机械采收会造成已收获区的棉枝上残留少许棉花，对采棉机 田间作业路径的检测造成困难。该文主要通过分析已收获区、未收获区、田外区域、田端的不同颜色特征，对采 棉机田间作业路径、棉田边缘、田端等的检测算法。首先采用 3B-R-G、|R-G|、|R-B |及|G-B |等颜色分量差的方法， 针对棉田内、外等不同区域的目标特征分别进行提取，并以设定的步长进行移动平滑处理，而后基于最低波谷点 向未收获区方向寻找波峰上升临界点以及与前一帧直线检测结果相关联等方法，确定直线变换的候补点群，最后 基于过已知点 Hough 变换提取导航直线；试验证明，该算法提取的直线能够准确贴合已收获区与未收获区分界、 田侧边缘等，处理时间平均为56.10 ms/帧，满足采棉机田间实际生产作业的需求。该研究可为小麦、玉米等其他 作物机械化收获时视觉导航路线的检测提供参考。 关键词：机器视觉，导航，算法，Hough 变换，采棉机 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.11.002 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-11-0011-09 李景彬，陈兵旗，刘 阳，等. 采棉机视觉导航路线图像检测方法[J]. 农业工程学报，2013，29(11)：11－19. Li Jingbin, Chen Bingqi, Liu Yang, et al. Detection for navigation route for cotton harvester based on machine vision[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(11): 11 －19. (in Chinese with English abstract) 草离散特征等研究了图像分割算法，并建立了垄行 0 引 言 识别模型。周俊等[10-11]提出一种适宜于多分辨率路 农田作业机器人自动导航技术是国内外的研 径识别时的彩色特征和农田障碍物检测算法，并以油 究热点，目前主要有 GPS 导航、机器视觉导航以及 菜地农田图像为例，提取出油菜行直线。吴刚等[12] 多传感器融合导航等方式。基于机器视觉的导航技 对麦田收获区域与未收获区域的分界直线进行了 术，由于能够适应复杂的田间作业环境、探测范围 研究。Yutaka Kaizua 、Long Qi 等[13-14]通过分析秧 宽、信息丰富完整，受到国内外研究者的广泛关注。 苗的光谱特性提取秧苗特征，实现秧苗目标列的提 如