过程自动化及仪表_1_自动控制系统概述.pptVIP

第二章 过程特性 2. 无自衡的非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 2.5 过程数学模型的建立(不要求) 如图所示为一测温热电偶，它可将被测温度转换为热电势E。图中介质的温度为Ti，热电偶热端温度为To。试列写热电偶的微分方程。 二、实验测试法 作业：2-6 2-7 复习： 1、什么是干扰通道和控制通道？ 2、对象特性参数（K、T、τ）对控制作用的影响有什么不同？ 控制通道： K T τ 扰动通道： K T τ （2）纯滞后（时滞）对扰动通道的影响 一般地，在不同变量的过程中，液位和压力过 程的τ较小，流量过程的τ和T 都较小，温度过程 的τc 较大，成分过程的τo 和τc 都较大。 扰动通道中，τo 对控制系统无影响。 希望τc大 扰动通道中，τc 对控制系统有利。 2.4 过程特性参数的实验测定方法 过程特性参数可以由过程的数学模型通过求 解得到，但是在生产过程中，很多过程的数学模 型是很难得到的。 工程上一般用实验方法来测定过程特性参数。 最简便的方法就是直接在原设备或机器中施加一 定的扰动，通过该过程的输出变量进行测量和记 录，然后通过分析整理得到过程特性参数。 阶跃扰动法（反应曲线法） 当过程处于稳定状态时，在过程的输入端施 加一个幅度已知的阶跃扰动，测量和记录过程 输出变量的数值，画出输出变量随时间变化的 反应曲线，根据响应曲线求得过程特性参数。 放大系数 K=B/A 时间常数 T 纯滞后 τ 一阶系统 放大系数K: K=[c(t)-c(0)]/A 时间常数T: T=2、3之间的距离 纯滞后τ : τ=1、2之间的距离 二阶系统 阶跃扰动法直观、简便易行、所以得到了 广泛的应用。但是许多过程较复杂、扰动因 素较多，会影响测试精度；另外，由于工艺 条件的限制，阶跃扰动幅度不能太大，所以 在实施扰动法时应该在系统相对稳定的情况 下进行。 矩形脉冲法对被控过程施加的扰动信号是矩形脉冲信号。 t t t0 t1 t0 t1 A x y 特点：矩形脉冲法形式较简单，易实现，且由于信号加入 的时间短，允许加大的扰动量的幅值大，所以测试结果具有较 高的精度，但数据处理较为复杂，需要进行相应的转换。 矩形脉冲法 周期扰动法 数据处理简单直观，但是需要复杂的正弦波发生器，测试的工作量大。 统计相关法 要处理大量的信息，需要借助计算机的配合运算，才能显出其优越性。 过程的（动态）数学模型定义： 是指表示过程的输出变量与输入变量间动态关系的数学描述。 过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t） 输出是被控变量ｙ（t）． 过程数学模型是研究系统行为的基础。对一些比较简单的控制系统，掌握过程的K、T、τ数据就可以了。但对于较复杂过程，若需要进行的定性分析、定量计算或应用现代控制理论的场合，就需要建立精确可靠的数学模型。 用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、 状态空间表达式等。本节所涉及的模型均为用微分方程描述的 线性定常动态模型。 数学模型类型 非参数模型（实验测定方法） 用曲性或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应 曲线和频率特性曲线 特点：形象、清晰，易看出定性特性，但缺乏数学方程 的解析性质，一般由试验直接获取。 参数模型（机理分析法） 建立数学模型的基本方法 机理分析法 通过对过程内部运动机理的分析，根据其物理或化学变化规律，在忽略一些次要因素或做出一些近似处理后得到过程特性方程，其表现形式往往是微分方程或代数方程。这种方法完全依赖于足够的先验知识，所得到的模型称为机理模型。 由过程的输入输出数据确定模型的结构和参数。这种方法不需要过程的先验知识，把过程看作一个黑箱。但该方法必须在已经建立了过程后才能进行，而且得到的结果无法类推至设备尺寸和型号不同的情况。 实验测试法 一、机理分析法： 机理分析法是通过对过程内部机理的分析，推导出描述过程输入输出变量之间关系的数学模型。 针对不同的物理过程，可采用不同的定理定律。 如电路采用欧姆定律和可希霍夫定律； 机械运动采用牛顿定律； 流体运动采用质量守恒和能量守恒定律； 传热过程采用能量转化和能量守恒定律等。 微分方程建立的步骤归纳如下： ⑴ 根据实际工作情况和生产过程要求，确定过程的输入变量和输出变量。 ⑵ 依据过程的内在机理，利用适当