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第七章 线性离散系统的分析 7-2 信号的采样与保持 * 用来实现采样的装置称为采样器或采样开关。采样周期为T，即采样器每隔T秒闭合一次，闭合的持续时间为τ，结构图如图： 只在采样点处有值 e(t) e*(t) (τ) T e(t) t e*(t) 0 τ 2T 3T T 4T 5T t S 1、采样过程 即： 显然，采样过程要丢失采样间隔间的一些信息。 对于具有有限脉冲宽度的采样系统来说，要想准确分析它是比较困难的，而且也没有必要。当τT 和系统连续部分的最大时间常数时，可以认为τ为零，这样就可以用理想采样器代替采样器。后面的分析都是用理想采样器来作为采样器。 理想采样器等效为一个理想单位脉冲序列的幅值调制器。 e(t) t δT(t) e*(t) t t 在控制系统中，n通常从0 开始，在 t0 时， e(t)=0。上述过程相当于一个脉冲调制过程。 对采样信号 进行拉氏变换： 2、采样过程的数学描述 （1）采样过程的拉氏变换 由 则 可见：采样过程相当于一个脉冲调制过程，采样信号e*(t)可以表示为两个函数的乘积，其中载波信号δT(t)决定采样时间，即输出函数存在的时刻，而采样信号的幅值则由 e(nT) 来决定。 例: 设e(t)=1(t)，求 e*(t) 的拉氏变换。 解：由定义 例：设e(t)=e-at，t≥0，a为常数，求e*(t)的拉氏变换。 解：由定义 为 s 的实部。 例：设e(t)=e-t-e-2t，t≥0，求e*(t)的拉氏变换 E*(s) 。 解： （2）采样信号的频谱 理想单位脉冲序列δT (t) 是一个以T为周期的周期函数，可以展开为傅立叶级数： 为采样角频率 对e*(t)两边取拉氏变换 此式表明了采样函数的拉氏变换E*(s)与连续函数拉氏变换E(s)之间的关系。 通常，E*(s)的极点均位于s平面的左半部，令s=jω ,得 该式反映了采样后离散信号的频谱与连续信号频谱间的关系。 设采样器输入连续信号的频谱为有限带宽的图形，其最大频率为ωh。 ωh |E(jω)| ω 则采样后离散信号为以ωs为周期的无穷多个频谱之和。把n=0时的频谱作为采样频谱的主分量，它与连续频谱是相对应的，仅在幅值上变化了1/T，其余频谱(n=±1,±2,…)都是由采样而引起的高频频带，称为采样频谱的补分量。 -ωh |E*(jω)| ωh ωs -ωs 2ωs -2ωs ωs2ωh 当 时，频谱之间出现交迭现象，使采样器输出信号发生畸变，即使用理想滤波器也无法恢复原来的信号。 -2ωs 2ωs -ωh ωh |E*(jω)| ωs2ωh 可见要想从e*(t)中完全复现e(t)，对ωs要有一定的要求。 3、香农采样定理 如果采样器的输入信号 e(t) 具有有限带宽，并且有直到ωh的频率分量，则只要采样周期满足 ，信号 e(t) 就可以完满地从采样信号 e*(t) 恢复过来。 香农采样定理给出了无失真地恢复原来信号的理论上的最大采样周期，是分析和设计采样控制系统的一条重要理论依据。在实际中，常取ωs2ωh。 4、采样周期的选取 采样周期 T 选得越小，则采样角频率ωs 越高，对控制过程的信息获得越多，控制效果会越好。但是采样周期 T 选得过小，将增加不必要的计算负担，造成实现较复杂控制规律的困难，而且采样周期 T 小到一定程度后，再减小就没有多大实际意义了。 反之，采样周期 T 选得过大，又会给控制过程带来较大的误差，降低系统的动态性能，甚至可能导致整个控制系统不稳定。 工程中： 频域 时域 控制过程 采样周期T(s) 流量 1 压力 5 液面 5 20 成分 20 温度 工业过程 T 的选择 5、信号保持 实现采样控制中的另一个问题是如何把采样信号较准确地恢复成连续信号，实现信号复现的过程。而实现把采样信号转变为连续信号的设置，就是保持器。 （1）保持器的数学描述 已知在采样时刻，有下式成立e(t)|t=nT=e(nT) =e*(nT)，将连续信号e(t)在采样点的某一邻域范围内进行Taylor展开，有： 这就是e(t)在 t= nT 时的外推公式，其中： 事实上，在将采样值进行外推时，一般只取上式右端的前一项或前二项来实现。 取外推公式的项数为保持器的阶，项的数目从零开始计算。常用的保持器有零阶保持器和一阶保持器，而零阶保持器简单，应用得最为广泛。 2、零阶保持器(zero order holder) 零阶保持器是在采样点处恒值外推的保持器