ch4 控制系统优化设计及仿真.ppt

给定三组不同的参数初始值，经过参数寻优后，得到了三组不同的优化参数及相应的目标函数值： T1(0)=15, T2(0)=10, T1*=1.9535, T2*=0.41391, Q(T1*, T2*)=0.054648 T1(0)=5, T2(0)=5, T1*=1.9454, T2*=0.41220, Q(T1*, T2*)=0.054648 T1(0)=10, T2(0)=15, T1*=1.9553, T2*=0.41449, Q(T1*, T2*)=0.054648 仿真结果表明，3组优化参数的阶跃响应曲线比较相似，没有本质上的差异。 上一页 下一页 返回 图4.31所示为第一组优化参数的单位阶跃响应曲线。 图4.31（T1=1.9535，T2=0.41391） 从仿真结果中可以看出，系统的阻尼比太小，超调量偏大。 上一页 下一页 返回 三种不同的优化参数均表明，采用误差积分型目标函数进行参数寻优存在两个问题： 寻优结果不可预断。因为误差积分型目标函数是系统整个过渡过程的一个综合性指标，它反映不出系统性能指标的具体要求（例如，超调量，上升时间等性能指标），人们不能确信优化结果结果在实际中是否有意义； 当优化结果不满足要求时，对目标函数无法进行调整。 由此可见，在许多场合下利用误差积分型目标函数进行参数寻优的效果不一定好。 上一页 下一页 返回 4．采用参考模型法目标函数的运行结果及分析 采用图4.18的目标函数模型(controller.mdl)，同样给定三组不同的参数初始值，经过参数寻优后，得到了三组不同的优化参数及相应的目标函数值： T1(0)=15, T2(0)=10, T1*=2.188, T2*=0.20661, Q(T1*, T2*)=0.0029808 T1(0)=5, T2(0)=5, T1*=2.1875, T2*=0.20684, Q(T1*, T2*)=0. 0029809 T1(0)=10, T2(0)=15, T1*=2.188, T2*=0.20634, Q(T1*, T2*)=0. 0029808 图4.32所示为第一组优化参数的单位阶跃响应曲线。 上一页 下一页 返回 从仿真结果中可以看出，系统特性趋向于参考模型的特性。 参考模型法的目标函数是按过渡过程中每一点的系统响应与参考模型响应之差作为指标来进行计算的。目标函数就是要求实际系统响应的N个离散输出值与参考模型响应的N个离散输出值之间的误差平方的平均值为最小。只要参考模型选择合适，所得到的优化参数一般都能使系统满足性能指标要求。 图4.32（T1=2.188，T2=0.20661） 上一页 下一页 返回 小结 控制系统的优化设计又称为最优设计，是根据一定的工程技术要求，选择出一个最优设计方案，使某一数学化后的目标函数达到最优。 要使控制系统的动态性能达到最优，其目标函数必须与系统的动态响应之间存在密切关系。对于绝大多数控制系统，由于目标函数很难以寻优参数的解析形式给出，通常只能在对系统瞬态响应进行仿真的过程中计算出来，因此直接寻优过程就是一个仿真试验的优化过程，即进行一系列的仿真，以寻求使目标函数达到极小值的参数。 单纯形法是一种不需要计算目标函数梯度的方法，因而特别适合于对控制系统的参数寻优。 上一页 下一页 返回 当系统模型采用Simulink构模，而寻优程序采用MATLAB语言编写时，需要解决二者之间的信息相互传递等问题。 在仿真寻优中，选择不同的参照对象会得到不同的目标函数。根据系统给定或期望的具体性能指标来构造参考模型，并要求控制器参数的寻优能使系统的输出有效地跟踪参考模型的输出，往往会取得比较理想的效果。 上一页 返回 显然，α(0)-α(1)，α(0)-α(2)，…，α(0)-α(m)为m个线性无关的向量。 （4.20） （4.21） （4.22） 有 上一页 下一页 返回 4.2.3 改进单纯形法 改进单纯形法的基本思想是：给定初始点α(0)和步长a，产生初始单纯形S0，通过反射、扩张、收缩和紧缩等一系列动作将单纯形翻滚、变形，从而产生一系列的单纯形S1，S2，S3，…,逐渐向极小值点靠拢。当满足精度指标时，迭代停止，取当前单纯形的“最好点”作为极小点的近似。 上一页 下一页 返回 改进单纯形法的迭代规则: 假设当前单纯形为Sk ,对组成单纯形的(m+1)个顶点，记αL为“最好点”, αH为“最坏点”, αG为“次坏点”,即 首先，计算当前单纯形的(m+1)个顶点中去掉最坏点αH后的形心 (4