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盾构位姿测量的误差分析 　潘明华 朱国力 赵斌 （华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室 武汉 430074） 摘要: 本文通过对盾构机位姿自动测量原理的研究，首先解决了激光标靶的安装位置标定问题，分析了标靶在盾构机内安装位置的标定误差与标靶的姿态角测量误差之间的关系；然后通过仿真得到了各姿态角对盾构机切口中心测量误差的影响，并根据影响程度不同对各姿态角的测量误差进行了分配；最后确定各姿态角所需的测量精度，以达到切口中心全局坐标的测量精度要求. 关键词: 自动测量系统 盾构机 姿态角 测量误差 Error Analysis of Automatic Measuring System of Shield Machine Pan Minghua Zhu Guoli Zhao Bin (State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan , 430074, China) Abstract: The measuring principle of shield automatic measuring system is briefly introduced in this paper. The way to obtain the location of the target in the shield is given and the relationship between position error and measuring error of attitude angles is shown. The coordinates error of cutter head center measurement was analyzed by simulating the effect of every attitude angle’s measuring error on it. Based on the analysis, the attitude angles’ error limits are distributed to obtain the coordinates of cutter head center with enough precision. Key words: automatic measuring system; shield machine; attitude angle; measuring error 1 1引言 使用盾构进行隧道掘进施工时，需要使盾构沿隧道设计曲线掘进. 隧道设计曲线以全局坐标系为基准. 掘进施工中需要实时测量盾构在全局坐标系中的位置和姿态，通过与隧道设计曲线比较，得到盾构掘进的位置偏差和姿态偏差. 实际施工中主要测量盾构切口中心和盾尾中心与设计曲线的水平偏差和垂直偏差[1]，因此测量工作的主要任务是得到切口中心和盾尾中心在全局坐标系中的坐标.由于切口中心和盾尾中心的测量原理相同，本文中仅讨论切口中心的测量误差。 全站仪通过测量激光束到棱镜的距离、激光束的水平角以及垂直方位角来确定目标点的坐标位置，测量精度高，大量应用于隧道测量领域。全站仪强大的自动化测量功能，特别是自动目标识别的能力，使得它可以用来跟踪测量移动的目标，因此应用于各种盾构位姿自动测量系统中：如棱镜法、激光标靶法等[]。 本文讨论的自动测量系统采用激光标靶与全站仪相结合的方法测量盾构切口中心和盾尾中心的全局坐标. 由于标靶加工和装配工艺水平、传感器元件本身精度的限制，各测量参数均存在误差，这些误差经传递后会使得盾构切口中心和盾尾中心的坐标位置产生误差. 因此，准确建立盾构切口中心点位误差与测量参数误差的传递关系，对改善自动测量系统的性能、提高系统的测量精度可以起到重要作用. 本文对标靶的相对位置标定误差、盾构切口中心测量误差分别进行了分析，并利用计算机仿真对姿态角误差进行了合理分配，以使系统总体误差在允许范围内. 2切口中心坐标的测量原理模型 图1为标靶在盾构机内的安装位置图。按照测量工程的习惯，将全局坐标系和其他相对坐标系均设置为左手坐标系。 自动测量系统工作时，全站仪固定安装在已拼装好的隧道管片上，标靶固定于盾构内部，标靶与全站仪间无障碍物遮挡. 利用全站仪测量标靶棱镜的全局坐标（x0,y0,z0），同时发射激光到标靶平面，测量标靶平面与激光的水平夹角，与全站仪激光的水平角合成得到标靶轴线在全局坐标系中的水平方位角( .利用标靶内置倾角仪可以测量标靶相对于全局坐标系的滚角(和俯仰角([2