利用卡尔曼滤波与区段技术撷取与侦测铺面裂缝.PDF

航測及遙測學刊 第十卷 第三期 第255-264 頁 民國94 年9 月 255 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 10, 3, September 2005, pp. 255-264 利用卡爾曼濾波與區段技術擷取與偵測鋪面裂縫 1 2 許峻榕 陳繼藩 摘要 本研究利用車載 CCD 攝影機垂直於地面擷取影像，透過電腦連線即時擷取鋪面資料，CCD 攝影機 本身固定每秒擷取 10~30 幅不等數位影像，車載設備在行駛過程中，由於速度過快或過慢的影響，易 造成數位影像資料重複記錄或無法連續等問題，故使用差分全球定位系統 (DGPS)與車輪計數器 (odometer)設備，並結合卡爾曼濾波(Kalman Filtering)來輔助 CCD 攝影機地面影像的擷取，來改善上述 的問題。 在鋪面影像裂縫偵測部分，大部分地面影像擷取多半在夜晚進行，由於光源照射的不均勻情況下， 所擷取的地面影像在影像處理上易造成失敗，故必須將影像照度不均勻進行補償動作，本研究使用二 次多項式配合最小二乘法來補償光源反射不均問題，然後使用區段法(Segmentation)之模糊墒(Fuzzy Entropy)原理找出裂縫與背景之影像門檻值，然後進行二元化處理，最後使用物件標示法(Object Labeling) 方式將鋪面裂縫影像中的裂縫與以物件化，最後由影像的物件形狀來辨別裂縫種類與大小，並可濾除 影像上的雜訊，最後將上述的理論進行測試與驗證，最後討論其成果與未來展望。 關鍵詞：卡爾曼濾波、最小二乘法、區段、模糊墒 、物件標示法 1. 前言 蹤管控；近年來學術上利用不同的設備進行地面調 查模式來進行研究 (李釗、等，2000)(周家蓓、等， 現今路面維護調查工作，多半都在夜晚進行， 1999)(蔣子平， 1999)(廖子凱， 1996)(Cheng et al., 其目的是為了避開因交通車輛及載具使用地面頻 1999) (Abkowitz et al.,1996) (Chou et al., 1994) ，包 繁時段，導致交通流暢受阻、社會成本的增加、與 括 CCD 攝影機、雷射掃描器、地面平坦儀等，但 調查人員自身安全受到威脅等問題，並且在大量使 其中雷射掃描器與地面平坦儀是用來偵測路面橫 用人力進行調查工作時，不僅費時費力，也因人為 縱向平坦度，CCD 攝影機是用來偵測路面損壞狀 的疏失或疲勞而受影響，造成鋪面調查的成效受到 況等；本研究地面調查系統是結合 DGPS 與 CCD 限制；在目前路面損壞調查的成果中，僅告知里程 攝影機同步擷取定位資訊與鋪面影像進行資料的 範圍及環境大約描述，對於維修人員進行維護工作 蒐集與裂縫的判斷，在 DGPS 部分是使用 Leica 時，由於沒有提供任何精確位置資訊，因而在維修 GS5+設備，它是接收 Beacon 廣播差分訊號進行差 過程中，浪費大部分時間在搜尋確切裂縫位置，不 分定位，能提供 1 公尺解析度的定位精度，並且結 僅維修效率受到影響，也增加養護人員在找尋位置 合車輪計數器(odometer)的車輪行進一圈所產生的 時的困擾，故提供一套自動化系統與作業流程，並 脈衝訊號及卡爾曼濾波(Kalman Filtering)理論，來 能夠運用現有的科技設備與理論，才能有效率的追 控制 CCD 攝影機進行影像擷取與相對位置的記