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多采样率EKF软测量在汽车状态估计中的应用.PDF
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Application of multi-rate EKF soft computing
in vehicle state estimation
Article in Journal of Electronic Measure ent and Instru ent · February 2013
DOI: 10.3724/SP.J.1187.2012.00132
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Jian Xiao Han in Sheng
Southwest Jiaotong University Southwest Jiaotong University
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第 26 卷 第 2 期 电子测量与仪器学报 Vol. 26 No. 2
· 132 · JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT 2012 年 2 月
DOI: 10.3724/SP.J.1187.2012.00132
多采样率 EKF 软测量在汽车状态估计中的应用*
周 聪 肖 建 盛瀚民
(西南交通大学电气工程学院, 成都 610031)
摘 要: 由于多采样率数字控制系统具有许多单采样率数字控制系统所不具备的优点, 在深入研究多采样率数字控制系
统和 EKF 算法的基础上, 提出一种基于输入多采样率 EKF 的软测量算法, 并将其应用于汽车的横摆角速度、质心侧偏角和
纵向车速的估计。通过 Carsim 和 Matlab/Simulinkl 联合仿真与蒙特卡罗实验, 结果表明该算法有利于获取更多的输入量信息,
提高状态估计器的性能, 比单采样率 EKF 算法的估计精度高 10%~40%。
关键词: 汽车动力学; 软测量; 状态估计; 多采样率数字控制系统; 卡尔曼滤波器
中图分类号: U461.6;TP273.2 文献标识码: A 国家标准学科分类代码: 580.2010
Application of multi-rate EKF soft computing in vehicle state
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