数字控制系统及分析2.ppt

第七章 线性离散系统的分析 7.1 引言 7.2 信号的采样与保持 7.3 z变换理论 7.4 脉冲传递函数 7.5 离散系统的稳定性和稳态误差 7.6 离散系统的动态性能分析 7-4 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 2. 单个环节脉冲传递函数的推导 当输入信号为如下的脉冲序列时 根据叠加原理，输出信号为一系列脉冲响应之和，即 在t=kT 时刻，输出的脉冲值为 根据卷积定理，可得上式的z变换 例7-10：系统结构如下图所示，其中连续部分的传递函数为 求该系统的脉冲传递函数 。 解一：连续部分的脉冲响应函数为 解二： 3．串联环节的脉冲传递函数 （1）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数 例7-11：系统结构如上图所示，求开环脉冲传递函数，其中 解： (2)串联环节间有采样开关且同步时的脉冲传递函数 此时，脉冲传递函数为各个连续环节z变换的乘积。 例7-12：系统结构如上图所示，求开环脉冲传递函数，其中 解： （3）有零阶保持器时的脉冲传递函数（中间无采样开关） 例7-13：系统结构如上图所示，采样周期为1秒，求其开环脉冲传递函数。其中 解： 4.闭环脉冲传递函数 于是闭环系统的脉冲传递函数和误差脉冲传递函数为 例7-14：闭环采样系统的结构如上图所示，采样周期为1秒，求闭环脉冲传递函数。其中 若 ，求 。 解： 则输出信号的z变换为 几点说明： 不是所有的闭环系统都能写出闭环脉冲传递函数。由于系统中采样开关数目和位置的不同，有的系统只能给出输出的z变换； 如果在E(s)处存在采样开关，一般可以写出闭环脉冲传递函数。 对于一个等式中含有的离散信号取z变换时，可以单独取。 数字控制系统 7.5 离散系统的稳定性和稳态误差 一、稳定性 1 从s平面到z平面的映射关系 可见： 虚轴映射为单位圆（实部为零） 左半平面映射为单位圆内（实部小于零） 右半平面映射为单位圆外（实部大于零） 2 Z域的稳定条件和稳定性判据 对于下图所示的采样控制系统，其特征方程式为 用直接求解特征根的方法判断系统稳定性往往比较困难。 在分析连续系统时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于采样系统，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。 双线性变换可建立z平面单位圆与变换后坐标系虚轴之间的对应关系。 3 双线性变换（W变换） 则 说明： 对于本例的二阶系统，如果没有采样作用，则不论K取何值，系统都是稳定的；但引入采样以后，系统可能不稳定。 采样周期越长，系统稳定性越差。 二、数字控制系统稳态误差 设单位反馈采样控制系统如下图所示 设闭环系统稳定，根据终值定理可以求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差终值 解： 7.6 离散系统的动态性能分析 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 Homework＃Chapter7－part2 胡寿松教材P382：7-12 ，7-14 （1）（3），7-15，7-20 例7-15：已知系统的结构如图所示，其中 采样周期为0.2s，求在输入信号 的作用下，系统的稳态误差。 采样系统的闭环特征方程为 采样系统的开环脉冲传递函数为 双线性变换： 系统稳定。 在阶跃和斜坡函数作用下的稳态误差为零，静态加速度误差系数为 因此，在输入 作用下的稳态误差为 例7-16 设采样系统如下图所示，采样周期T=0.1s，大致绘出系统阶跃响应曲线 解：闭环脉冲传递函数为 系统的阶跃响应为 用长除法得 输出信号的脉冲序列 将c*(t)在各采样时刻的值用“*”标于图上，光滑地连接图中各点，便得到了系统输出相应曲线c(t)的大致波形。 由该波形曲线可得 ， Z平面 Im Re 0 1 Im Re 1 –1 闭环复极点分布与相应的动态响应形式 * * 自动控制原理 杭州电子科技大学 “自动控制原理”精品课程课题组 2008.12 2006年度浙江省精品课程 1. 脉冲传递函数：零初始条件下，线性定常离散系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比。 虚拟采样开关 注意：经虚设采样开关得到的脉冲序列 反映的是连续输出 在采样时刻的瞬时值。 脉冲传递函数给出的是两个离散信号之间的传递关系。 可见： (1) 脉冲传递函数是系统单位脉冲响应g(t)经采样后离散信号g *(t)的z变换。 (2) 系统响应速度越快，g(t)衰