翻译-散粮入仓机回转机构设计及受力分析.docVIP

机电工程学院 毕业设计外文资料翻译 设计题目: 散粮入仓机回转机构设计及受力分析 译文题目: 关于车载式混凝土泵的臂架的闭环检测和开环控制方法 学生姓名： 学 号： 专业班级： 机制F0901 指导教师： 正文：外文资料译文 附 件：外文资料原文 指导教师评语： 签名： 年 月 日 关于车载式混凝土泵的臂架的闭环检测和开环控制方法 摘要：在本文中，将为车载式混凝土泵车提出一种闭环检测开环控制方法。在工作过程中，长的，轻质的臂架系统不可避免的会出现震动。减弱该震动不是很容易，而且它甚至可能被控制单元获得，这将导致工作效率和工作质量降低。为了解决这些问题，首先本文将对比开环控制和闭环控制，结果显示开环控制有稳定的输出但是存在着固定的误差。这些不足之处可以通过本文所介绍的方法来弥补，本文通过使用闭环检测来矫正计划开始增益和开环增益。而且，本文通过传感器建立了适合纠正过的角度数据的过滤和曲线模型，这将大大的减少震动的来源相互间的关联。随后，本文将用仿真的结果来验证本文所提出的方法。 关键词：闭环检测和开环控制 过滤和曲线拟合 混凝土泵车的臂架 减弱震动 1简介： 作为一种浇筑混凝土的大型工业设备，车载式混凝土泵车已经被广泛的应用于高楼大厦,桥梁,高速公路和水下保护项目上。因为使用合适的混凝土泵车可以提高效率和增加产品和服务的质量，更多的建筑工地正在考虑选择混凝土泵车[1]，而且他们也关注泵的质量的控制方法[2]。由于所有的这些原因随着建筑规模和范围的扩展而变化，车载式混凝土泵车的设计就变得需要远见了。臂架系统是车载式混凝土泵车的重要组成部分，它的作用是支撑输送浇筑混凝土的管道。这个设计可以使混凝土输送管道的末端随着臂架的移动而轻松的移动。臂架的状态可以直接的影响到一个车载式混凝土泵车的工作的效率，稳定性，可靠性和使用寿命。 目前设计臂架系统的趋势包括大型化，复杂结构和智能操作。在这个标准下，长的，质量轻的多臂系统可以非常好的满足建筑的高要求。尽管如此，对这种臂架系统的控制还存在着问题[3-6]。另外，液压系统的影响，臂架变形和不可预测的环境变化会导致震动和臂架末端位置的不精确。现在，大多数的车载式混凝土泵车仅仅可以进行人工操作，这对体力和工人的技术要求都比较高，而且还有一定的危险性。这将为以减少或者消除震动和来自控制者的干扰为目的的自动操作系统提供了非常好的发展优势。 最近几年，很多出版的文章都已经关注到自动操作系统的设计和减少震动的方法了。在这些设计和方法之间，自动控制理论相对于建筑上的机器人学已经得到提倡和发展[7]。肖和伊莱特通过使用大量的软件开发环境和有限元分析方法很生动的表示出臂架的模型和动力学特征[8,9]，这对于臂架研究贡献是很大的。尽管臂架的刚性运动微分方程是基于多动体力学理论和拉格朗日方程，灵活的模型更加的精确和复杂[10-12]，这些模型都是在混凝土浇筑发生的变形的模拟状态下建立的[13-15]。在控制方法中，粒子群算法适用于计算每个关节点的最终角度值，自适应鲁棒PD用于提示轨迹合成与重力补偿[18,19]。用于测量角度大小的传感器安装在一种智能臂架系统上，但是有些条件会限制臂架的动作[20]。X.Yi和W.Yiet al已经介绍了两种不同的装置，这些装置可用于减少震动[21,22]。X.Yi已经发明了减震液压缸和它的控制单元，然而W.Yi和他的同事通过测试模块和控制臂架液压缸活塞的位置来掌握震动的幅度。然而，以上提到的两种方法都需要增加车载式混凝土泵车的高度和体积，这都会显著地增加装备的成本。 因此，本文的目的就是为臂架系统开发一种自动控制方法，这将使由震动带来的影响减弱。而且，这种方法还可以通过车载式混凝土泵车上的PLC来执行，在必要的时候而不需要其他任何设备。为了达到这个目的，本文已经用公式表达出一种闭环检测和开环控制的方法，这种方法可以得到更好的结果，这包括从开环控制得到的稳定的输出和由闭环检测得到的矫正的追踪数据。由于这种方法的运用，通过过滤和曲线拟合可以长久地减少震动对采集到的角度值的影响。 在这篇文章的第二章中，本文将描述即将讨论的方法；在第三章中本文将首先比较闭环控制和开环控制，然后假设用闭环检测去减少由开环控制带来的固定误差；在第四章中，本文将提出并讨论过滤和曲线拟合算法；第五章中包括四种控制方法带来的相似的结果和控制影响，四种控制方法包括开环控制，闭环控制，开环控制和闭环检测，还有补充的过滤和曲线拟合方法；