状态能观性及定义.ppt

定理1 设系统具有两两相异的特征值，则系统状态完全可控的充分必要条件是：系统经过相似变换后的对角规范型 * * 2.5.5 状态能观性的定义 对线性系统而言,状态能观性只与系统的输出y(t),以及系统矩阵A和输出矩阵C有关,与系统的输入u(t)和输入矩阵B无关, 即讨论状态能观性时,只需考虑系统的自由运动即可。 上述结论可证明如下:对线性定常系统?(A,B,C),其状态和输出的解分别为 与 能观性等价 因为矩阵A,B,C和输入u(t)均已知,故上式的右边第二项可以计算出来,也是已知项。故可以定义如下辅助输出: 研究状态能观性问题,即为上式对任意的初始状态x(t0)能否由辅助输出y-(t)来唯一确定的问题。 所以线性系统状态能观性仅与输出y(t),以及系统矩阵A和输出矩阵C有关,与输入矩阵B和输入u(t)无关。 也就是说,分析线性系统的能观性时,只需考虑齐次状态方程和输出方程即可。 因此,我们有如下线性系统状态能观性的定义。 对线性连续系统,我们有如下状态能观性定义。 定义 若线性连续系统 对初始时刻t0(t0?T,T为时间定义域)和初始状态x(t0), 存在另一有限时刻t1(t1t0,t1?T), 根据在有限时间区间[t0,t1]内量测到的输出y(t), 能够唯一地确定系统在t0时刻的初始状态x(t0), 则称在t0时刻的状态x(t0)能观; 若对t0时刻的状态空间中的所有状态都能观,则称系统在t0时刻状态完全能观; 若系统在所有时刻状态完全能观,则称系统状态完全能观,简称为系统能观。 即,若逻辑关系式 为真,则称系统状态完全能观。 若存在某个状态x(t0)不满足上述条件,称此系统是状态不完全能观的,简称系统为状态不能观。 对上述状态能观性的定义有如下注记。 1.对于线性定常系统,由于系统矩阵A(t)和输出矩阵C(t)都为常数矩阵,与时间无关, 因此不必在定义中强调“在所有时刻状态完全能观”, 而为“某一时刻状态完全能观,则系统状态完全能观”。 即,若逻辑关系式 为真,则称线性定常连续系统?(A,C)状态完全能观。 2.上述定义中的输出观测时间为[t0,t1],并要求t1t0。这是因为,输出变量y(t)的维数m一般总是小于状态变量x(t)的维数n。否则,若m=n且输出矩阵C(t)可逆,则 x(t)=C-1(t)y(t) 即状态变量x(t)可直接由输出y(t)确定。由于mn,为了能唯一地求出状态变量的值,不得不依靠在一定区间内测量得的连续(或有限几组)输出值以确定系统状态。 3. 在定义中把能观性定义为对初始状态的确定,这是因为,一旦确定初始状态,便可根据状态方程的解表达式,由初始状态和输入,计算出系统各时刻的状态值。 2.5.6 线性定常连续系统的状态能观性判据 线性定常连续系统的状态能观性判据有许多不同形式,下面分别讨论 代数判据和 模态判据。 1. 代数判据 定理 (线性定常离散系统能控性秩判据) 线性定常连续系统?(A,C)状态完全能观的充要条件为下述条件成立: 如下定义的能观性矩阵 满秩,即 rankQo=n 比较一下能控性矩阵 例 试判断如下系统的状态能观性 解 由状态能观性的代数判据有 而系统的状态变量的维数n=2,所以系统状态不完全能观。 2. 模态判据 在给出线性定常连续系统的状态能观性模态判据之前,先讨论状态能观性的如下性质: 线性定常系统经线性变换后状态能观性保持不变。 因此系统 的状态能观性等价于?(A,C)的状态能观性,即线性变换不改变状态能观性。 基于上述结论,可利用线性变换将一般状态空间模型变换成约旦规范形(对角线规范形为其特例),通过分析约旦规范形的能观性来分析原状态空间模型的能观性。 下面讨论线性定常连续系统约旦规范形的状态能观性模态判据。 中， 不包含元素全为0的列。 定理2 设系统具有相重的特征值，则系统状态完全可控的充分必要条件是：系统经过相似变换后的约当规范型 中， 与每个约当块的首行相应的列元素不全为0。 祥见课本P119 对定理作两点说明: 状态能观性模态判据讨论的是约旦规范形。 若系统的状态空间模型不为约旦规范形,则可根据线性变换不改变状态能观性的性质,先将状态空间模型变换成约旦规范形,然后再利用定理来判别状态能观性; 定理不仅可判别出状态能观性,而且更进一步地指出是系统的哪一模态(特征值或极点)和哪一状态不能观。 这对于进行系统分析、状态观测器和反馈校正是非常有帮助的。 例 试判断如下系统的状态能观性。 解 由定理可知,A为特征值互异的对角线矩阵,但C中的第2列全为零,故该系统的状态x2不能观,则系统状态不完全能观。 状态空间x1-