多轮车辆建模与控制.docx

多轮车辆建模与控制综述多轮独立电驱动车辆由于其结构布置灵活、传动效率高以及在车辆动力学控制上的优势,已经成为新一代电动车辆研究的热点。全轮独立驱动独立转向(AWID/AWIS,All-wheels-independent-drive steeringvehicle)车辆是一种所有车轮均可独立驱动、独立转向的先进车辆。与传统车辆相比较,它具备更多、更灵活的转向驱动模式;比如:可轻松进行常规车辆无法实现的零半径转向、大转角斜行转向和横向移动,机动性和灵活性得到显著提高;每个车轮均可工作在最佳滑移率区间,能向车辆提供最优驱动力;通过车轮转向—驱动协调控制,可显著改善车辆的动力性、操纵性和安全性;有的全方位移动的轮式机器人相比较,它具有野外环境适应能力强、负载大、运行速度高的特性。AWID/AWIS车辆代表了未来高级车辆、军用车辆、无人驾驶车辆和大型高速高机动轮式移动机器人的发展方向。鉴于以上的优点，采用四轮独立驱动形式的电动汽车已经获得了前所未有的重视和发展，如三菱汽车公司、通用汽车公司等在相关领域进行了大量研究。同时由于电动轮汽车技术的研发以及其产品化的过程，更是带动和刺激了包括汽车、机电以及信息在内的许多高新产业的发展，例如加拿大TECHNOLOGIES M4InC、普利斯通轮胎公司、德国Magnet GmbH、美国UQM Technologies和美国Solectria公司等都有电动轮驱动电机（轮毂电机及轮边电机）研发与生产的经验和能力，并且已经推出概念车及量产车建模——车辆动力学、运动学模型以该4WID/4WIS车辆为例，建立其动力学模型。由于车辆是一个复杂的多体动力学系统,同时,构成车辆的轮胎、悬架、转向系等元件,都具有非线性特性。因此建立与实际系统完全一致的模型是非常困难的。所以在对车辆进行物理抽象的基础上,对系统各组成部分进行适当取舍,在满足所研究问题需要的同时,又减小模型的复杂程度,使模型具有一定的精确性。为此,下文依次建立了基于微分方程的四分之一车辆模型、线性2自由度的车辆模型和九自由度整车非线性模型。在地面和4WID/4WIS车辆上分别建立了惯性坐标系XYZO和车辆运动坐标系xyzo。如图所示：l)惯性坐标系XYZO是固定在地面上的右手坐标系原点为地面上的某一点,X轴和Y轴位于水平面内,Z轴垂直于XY平面指向上方。2)4WID/4WIS车辆运动坐标系xyzo是固定于4WID/4WIS车辆上的右手直角坐标系。原点在4WID/4WIS车辆重心,x轴正方向与车身纵轴平行,y轴过重心且垂直于x轴方向,z轴垂直于习平面,指向上方。3)运动参量的方向规定在上述的右手坐标系中,规定在水平面上的所有角度(车轮转向系统的转角、整车绕z轴的横摆角速度等)及对应角加速度均取逆时针方向为正,其它的力、速度以及加速度的方向与车身坐标系的方向一致。为惯性坐标系与车辆坐标系之间的夹角。四分之一车辆动力学模型：当需要简单描述车辆系统的制动/驱动能,进行基于车轮模型的制动防抱控制系统或者驱动防滑系统分析和设计时,为简化研究问题,忽略侧倾、俯仰以及地面滚动阻力等影响,仅考虑执行装置作用于轮胎的驱动/制动力、纵向运动引起的质量转移及地面作用于轮胎的纵向力,得到四分之一车辆动力学模型,结构如图：线性2自由度车辆模型车辆的线性2自由度模型将车辆作为平面运动的刚体,仅用横摆角速度和质心侧偏角来描述匀速前进的车辆的转向运动。该模型形式简洁,但包含了车辆质量与轮胎侧偏刚度两方面的参数,能够反映车辆做曲线运动的最基本的特征。在正常车速,转向角度不太大的情况下,基于车辆的线性2自由度模型设计的控制器一般都具有较好的效果。另外在研究车辆的横摆运动以及转向运动时,常使用车辆的线性2自由度模型作为参考模型,所以本文建立仅考虑车辆的横向运动以及横摆运动,并且具有前后轮转向功能的线性2自由度车辆模型。模型中的假设:(l)忽略转向系统的影响,直接以前后轮转角作为输入;(2)忽略悬架的作用,认为车辆只做平行于地面的平面运动,即沿z轴的位移,沿x轴的侧倾,绕y轴的俯仰角度均为0;(3)车辆的内外侧轮胎转向角相同,驱动力不大,不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响;(4)忽略轮胎由于载荷的变化而引起的轮胎侧偏特性的变化以及轮胎回正力矩的影响；(5)假设汽车沿x轴的速度不变,这时只有沿y轴的侧向运动与绕z轴的横摆运动这样2个自由度；(6)车辆的侧向加速度限定在0.49以下,因此轮胎的侧偏特性简化为线性；(7)忽略空气阻力的作用；(8)两个前轮的转向角相同,两个后轮的转向角相同。这样实际的四轮转向车辆便可以简化成一个2自由度的自行车模型,如图：它是一个由前后两个有侧向力的轮胎支撑于地面的、具有侧向及横摆运动的2自由度的车辆模型。其中o为转向中心。为了建立这个2自由度的模型,下边首先在下